Bir robot eklem modülünün beş temel bileşeni şunlardır: fırçasız tork motoru, redüktör, enkoder, fren, and sürücü. Birlikte, bunlar bir robotun gücünü, hassasiyetini, tepki hızını ve güvenliğini belirler. Bu makale, bu temel bileşenlere kapsamlı bir genel bakış sunmaktadır.

Son yıllarda, modern tarım ekipmanları; tarımsal hasat robotları, hassas ekim ve gübreleme ekipmanları, tarımsal püskürtme ve değişken oranlı uygulama sistemleri, otomatik budama ve şekillendirme ekipmanları, tarımsal denetim ve izleme ekipmanları ile otomatik ayıklama ve tarım ürünü işleme ekipmanları dahil olmak üzere geleneksel makinelerin yerini kademeli olarak almıştır. Harmonik eklem modülleri, tarım ekipmanlarının modernizasyonunu ilerletmeye yardımcı olmaktadır.

Frameless tork motoru, rotor ve stator olmak üzere iki temel bileşenden oluşan özel bir daimi mıknatıslı senkron motor (PMSM) türüdür. Rotor iç kısımda konumlandırılırken, stator dışarıya monte edilir. Yenilikçi tasarımı, yalnızca rotor ve stator düzeneklerini koruyarak geleneksel motor gövdelerini, rulmanları ve milleri ortadan kaldırır. Rotor genellikle daimi mıknatıslarla entegre halka şeklinde bir yapı benimser ve doğrudan yük miline monte edilir. Stator, rotorun dönmesini sağlayan elektromanyetik kuvvetleri üreten bakır sargılar ve laminasyonlardan oluşur. Bu yapılandırma, verimli manyetik alan etkileşimi yoluyla tork çıkışı sağlayarak onu robot eklemleri ve endüstriyel otomasyon gibi yüksek hassasiyetli uygulamalar için ideal hale getirir. Yükün doğrudan tahrik edilmesini mümkün kılarak mekanik transmisyon kayıplarını en aza indirir.