Honpine

Entegre Harmonik /Planet Redüktörlü Robot Eklem Motoru

Robot eklem aktüatörü, robotların, özel robotların ve insansı robotların temel güç bileşenidir. Harmonik redüktörler veya planet redüktörler, çerçevesiz tork motorları, enkoderler ve frenler dahil entegre bileşenler aracılığıyla eklemlerin hassas hareket kontrolünü sağlar.Robot eklem motorları ayrıca şu alt gruplara ayrılır:Entegre harmonik eklem modülü,Entegre planet eklem modülü,Harici sürücülü rotary aktüatörler.Özel eklem modüllerine ihtiyaç duyan müşterilerin kullanımını kolaylaştırmak için, bu kategoride kritik güç bileşeni olan çerçevesiz tork motorlarını da bağımsız ürünler olarak sunuyoruz.Robotik sistemlera ek olarak, eklem modülleri şu alanlarda da kullanılır:Yarı iletken üretim ekipmanları,Güneş enerjisi ekipmanları,Medikal hassas ekipman,3C ekipmanları,Optik kontrol ekipmanları

Harmonik Planet Redüktörlü Çerçevesiz Robot Eklem Motoru

Harmonik Mafsal Motoru

HONPINE harmonik tahrikli eklem motorları, yüksek hassasiyet, yüksek tork ve büyük içi boş mil çapı ile karakterize edilir ve genellikle sınırlı alanlardaki uygulamalar için çözümler sunar. Özelleştirme desteklenir ve bu motorlar sıklıkla özel robotik alanında kullanılır.

Planet Mafsal Motoru

Planet eklem motoru da robotik güç sistemlerinin temel bileşenlerinden biridir. Harmonik eklem modülleriyle karşılaştırıldığında, daha küçük bir redüksiyon oranına, daha yüksek çıkış hızına ve daha fazla rijitliğe sahiptir, ancak genel çıkış hassasiyeti biraz daha düşüktür. Planet redüktörler, çerçevesiz tork motorları, frenler, enkoderler ve sürücüler dahil yüksek düzeyde entegre bileşenler sayesinde, boyutu ve ağırlığı önemli ölçüde optimize edilmiştir ve böylece hassas eklem hareket kontrolü sağlanır. Bu da daha yüksek tork, daha kompakt boyutlar ve daha hafif ağırlık sağlar. Planet eklem motorları genellikle geniş bir voltaj aralığını destekler ve düşük voltajlı DC 24V~48V'a uyum sağlar. Ayrıca, müşterilerin bireysel gereksinimlerine göre özelleştirilmiş çözümler de sunuyoruz.

Çerçevesiz Tork Motoru

Özel bir daimi mıknatıslı senkron motor (PMSM) türü olan çerçevesiz tork motoru, iki temel bileşenden oluşur: rotor ve stator; ayrıca gövde, rulman ve mil gibi geleneksel motor yapıları ortadan kaldırılmıştır. Müşterinin mekanik sistemine doğrudan entegre edilmek üzere tasarlanmıştır ve son kullanıcının destekleyici rulmanlar ile muhafazaları sağlamasını gerektirir. Bu tasarım anlayışı daha yüksek esneklik, daha kompakt boyutlar ve üstün performans sunarak, alan, ağırlık ve dinamik kabiliyetler konusunda katı gereksinimleri olan uygulamalar için ideal hale getirir. İnsansı robot eklem aktüasyonu, hassas döner tablalar, tıbbi ekipmanlar ve endüstriyel otomasyon sistemleri dahil yüksek hassasiyetli ve yüksek dinamik tepkili senaryolarda üstün performans gösterir.Çerçevesiz tork motorları, yapısal konfigürasyonlarına bağlı olarak ayrıca iç rotorlu çerçevesiz motorlar ve dış rotorlu çerçevesiz motorlar olarak alt sınıflara ayrılır.

Harmonik redüktörli robot eklem motoru nedir?

Harmonik eklem motoru, harmonik tahrik, çerçevesiz tork motoru, fren, enkoder ve sürücü ünitesi dahil entegre bileşenler aracılığıyla son derece hassas hareket kontrolü sağlar; boyut ve ağırlık optimize edilmiştir.HONPINE harmonik eklem motoru, çift enkoderler, STO (Güvenli Tork Kapatma), tutma frenleri ve entegre tork sensörleri dahil çeşitli uygulama ihtiyaçlarını karşılamak için esnek konfigürasyon seçenekleri sunar.

 

harmonik tahrikli robot eklem motoru

Harmonik Tahrikli Robot Eklem Aktüatörü Seçimi

Çeşitli pazar taleplerini karşılamak için, HONPINE harmonik tahrikli robot eklem motorları şu anda üç ana seriye ayrılmıştır: HPJM, TCHL ve HAG.

Bu kılavuz, maliyet kontrolü, teslim süresi ve temel performans gereksinimleri gibi faktörlere göre uygulamanız için en uygun aktüatörü seçmenize yardımcı olacak başlangıç niteliğinde bir genel bakış sunar.

Ayrıntılı seçim ve teknik destek için, daha fazla görüşmek üzere lütfen bizimle iletişime geçin.

 

HPJM
TCHL
HAG

Temel Özellikler

Bu seri 5 yıldan uzun süredir piyasadadır ve tamamen geliştirilmiş, olgun bir insansı robot eklem çözümü sunar. Harmonik redüktör, sürücü, enkoder ve çerçevesiz tork motorunu entegre eder. Çift enkoder ve fren seçenekleri mevcuttur. CAN (özel), CANopen ve EtherCAT iletişim protokollerini destekler.

 

Temel Avantajlar

Son derece kompakt tasarım, eşdeğer performans gereksinimleri altında sistem entegrasyonu için daha fazla alan sağlar

İsteğe bağlı düşük sıcaklık gres yağı, -40°C'ye kadar zorlu ortamlar için uygundur

Ortalama teslim süresi ≤ 4 hafta, güçlü üretim kapasitesini garanti eder

 

Uygulamalar

Kararlı ve güvenilir performans, hızlı toplu teslimat veya düşük sıcaklıklı ortamlarda çalışma gerektiren projeler için idealdir.

Notlar

Bu seri başlangıçta tork sensörleri veya su geçirmezlik için tasarlanmamıştır. Bu tür özellikler gerekiyorsa özelleştirme mümkündür, ancak ek maliyet ve daha uzun teslim süresi beklenmelidir.

Temel Özellikler
2025'in sonunda piyasaya sürülecek olan bu yeni seri, daha iyi maliyet kontrolü sağlayan kendi geliştirdiği bir harmonik redüktörü benimser. Standart olarak çift enkoderle (tek turlu mutlak, 23-bit çözünürlük) gelir ve CAN FD ile EtherCAT iletişim protokollerini destekler. İsteğe bağlı özellikler arasında fren ve tork sensörü bulunur. Entegre terminal kablo demeti, içi boş milden kablo yönlendirmesini ve modül zincirleme bağlantısını destekler.

 

Temel Avantajlar
Önemli maliyet avantajı
Ön, yan ve arka montaj konfigürasyonlarını destekleyerek yüksek yapısal esneklik sunar
Kablo demeti tasarımı kolay sistem entegrasyonu sağlar

 

Uygulamalar
Montaj esnekliği konusunda yüksek gereksinimleri olan maliyet duyarlı projeler için idealdir.

Notlar
Şu anda yalnızca 101 dişli oranı mevcuttur. Dişli oranlarının tam serisinin Haziran 2026'da piyasaya sürülmesi beklenmektedir. Mevcut teslim süresi yaklaşık 6 haftadır.

Temel Özellikler

2026'da piyasaya sürülen bu yeni seri, belirli güvenlik gereksinimlerini karşılamak için STO (Güvenli Tork Kapatma) işleviyle donatılmıştır. Yüksek ürün güvenilirliği sağlayan, yurt içindeki lider markalara ait harmonik redüktörleri benimser. CANopen ve EtherCAT iletişim protokollerini destekler; fren ve tork sensörü isteğe bağlıdır.

 

Temel Avantajlar
Daha yüksek güvenlik standartlarını karşılar
Temel redüktör bileşenlerinde mükemmel performans ve güvenilir kalite

 

Uygulamalar

Açık güvenlik gereksinimleri olan veya redüktör güvenilirliğinin en yüksek öncelik olduğu projeler için idealdir.

 

Notlar

Yeni piyasaya sürülen bir seri olduğundan, üretim kapasitesi hâlâ artırılmaktadır. Mevcut teslim süresi yaklaşık 8–10 haftadır.

Robot Eklem Motoru Çözümleri ve Uygulamaları

HONPINE, uzun yıllardır harmonik robot eklem motorlarını ve planet eklem motorlarını insansı robotlar, çift kollu robotlar, tekerlekli robotlar, dronlar, tarım makineleri, nükleer ekipmanlar, endüstriyel robotlar ve endüstriyel otomasyon ekipmanları dahil çeşitli alanlarda uygulamakta, bu sektörler için eklem motoru çözümleri sunmakta ve özelleştirmeyi desteklemektedir. HPJM, TCHL, HAG ve diğer robot eklem motoru serileri, pratik hizmetlerden edinilen deneyime dayanarak geliştirilmiştir.

‹

  • robotik üst uzuv sistem entegrasyon çözümü
  • İHA (insansız hava aracı) için küçük harmonik eklem motoru
  • dizi kavrama sistemi için robot eklem motoru
  • üst gövde insansı robot için robot eklem motoru
  • büyük ölçekli tarım makineleri için robot eklem motoru
  • sualtı robotu ROV için robot eklem modülü
  • tıbbi rehabilitasyon robotu için robot eklem aktüatörü
  • endüstriyel 3D yazıcı için hassas robot eklem modülü
  • otomatik sıralama sistemi için harmonik dişli motoru
  • üst gövde insansı robot için harmonik tahrik sistemi
  • denetim mobil robotu için harmonik tahrik eklem modülü
  • hibrit robot sistemi için harmonik tahrik aktüatörü
  • EV batarya değişim istasyonu otomasyonu için harmonik tahrik aktüatörü
  • nükleer endüstri robotikleri için harmonik aktüatör

›

robotik üst uzuv sistem entegrasyon çözümü

Harmonik Eklem Motorunun Avantajları ve Dezavantajları Nelerdir

Harmonik Eklem Motorlarının Avantajları

 

Ultra Yüksek Hassasiyet

Minimum transmisyon boşluğu ile ±0.01 mm'ye kadar tekrarlı konumlandırma doğruluğu sağlayarak hassas robotik operasyonlar için vazgeçilmez hale gelir.
 

Yüksek Redüksiyon Oranı

Büyük bir tek kademeli redüksiyon oranı, kompakt bir boyuttan yüksek tork çıkışı sağlar ve etkili “düşük hız, yüksek yük” performansı elde eder.

harmonik tahrikli mafsal motoru

Son Derece Kompakt Tasarım

Basit yapı, küçük boyut ve hafif konstrüksiyon, onu bilekler ve eller gibi alan kısıtlaması olan robot parçaları için son derece uygun hale getirir.

Yüksek Entegrasyon Kabiliyeti

Genellikle motorları, enkoderleri ve diğer bileşenleri birleştiren entegre modüller olarak satılır, bu da modüler tasarımı desteklerken kolay kurulum ve bakım sağlar.

Harmonik Eklem Motorlarının Dezavantajları

 

Harmonik redüktör ve harmonik mafsal motorunun tork sensörü özel olarak geliştirilmiştir, bu da fiyatın düşürülmesini zorlaştırmaktadır. Ancak, yakın gelecekte, talep ve üretim kapasitesi belirli bir seviyeye ulaştığında fiyat düşürülebilir.

Harmonik Tahrikli Robot Eklem Modülü - SSS

HONPINE harmonik DC eklem motorları, somutlaştırılmış zeka için özel olarak tasarlanmış harmonik aktüatörlerdir. hpjm piyasaya sürülen ilk harmonik aktüatördü ve şu anda en kararlı performansa ve en hızlı teslim süresine sahiptir. Müşteri ihtiyaçlarını karşılamak için yakın zamanda iki yeni harmonik DC eklem motoru piyasaya sürdük: TCHL ve HAG. En güncel ürün broşürleri için bizimle iletişime geçin.

C：

Büyük ölçekli üretim yeteneklerinin sürekli genişlemesi ve devam eden teknolojik yeniliklerle birlikte, HONPINE yalnızca güvenilir, seri üretime uygun ve uygun maliyetli ürünler sunmayı değil, aynı zamanda insansı robotların ve somutlaşmış zekaya sahip robotların endüstrileşmesini hızlandırmayı da hedeflemektedir.

C：

HONPINE harmonik eklem motorlarının özellikleri:
Yüksek tork çıkışı
Yüksek hassasiyet
Yüksek redüksiyon oranı
Kompakt yapı
Düşük gürültü
Düşük titreşim
Özellikle doğruluk, kuvvet kontrolü ve hafif tasarım için son derece yüksek gereksinimlerin kritik olduğu robot kolu eklemleri için özellikle uygundurlar.

C：

Çoğu model için, HONPINE teslimat süresini bir ay içinde kontrol edebilir. Ürünlerin küçük bir kısmı, sipariş talebindeki ani artış nedeniyle üretim planlaması kapsamında olabilir. Kapasiteyi artırmak için üretim ölçeğimizi sürekli genişletiyoruz.

C：

Evet. Çok turlu bir mutlak enkoder kullanır. Ancak, çıkışta bir redüksiyon dişlisi bulunduğundan, çok turlu pozisyon sayısını korumak için bir enkoder bataryası gereklidir. Özelleştirme desteklenir, motorun enkoder bataryalı veya bataryasız olması seçeneğine olanak tanır.

C：

Robot eklem aktüatörü, harmonik tahrik redüktörü, servo motor, enkoder, fren, kontrolör ve hassas rulmanları kompakt bir modül içinde birleştiren entegre bir hareket kontrol ünitesidir. Harmonik tahrik entegre aktüatörü, robot tahrik eklem modülü, entegre robot eklemi veya robot döner aktüatör modülü olarak da bilinen bu ünite, modern robotlar için temel güç aktarım sistemi olarak görev yapar.

Modüler mimarisi sayesinde, birden fazla harmonik dişli eklem modülü bir araya getirilerek çok serbestlik dereceli robot kolları, insansı robotlar, dış iskeletler, servis robotları ve özel otomasyon ekipmanları oluşturulabilir.
Küçük modeller yaygın olarak şu alanlarda kullanılır:Kamera gimballeri,İHA'lar ve dronlar,Muayene robotları,Tıbbi cihazlar
Büyük modeller şu alanlar için idealdir:Endüstriyel robot kolları,İnsansı robotlar,İşbirlikçi robotlar,Mobil robotlar,Lojistik robotları
,Özel amaçlı robotlar,CNC otomasyon ekipmanları

C：

İnsansı robotların hızlı gelişimi, harmonik robot eklemlerinde ve robotik eklem aktüatörlerinde sürekli inovasyonu hızlandırıyor. Robot omuzları, dirsekleri, bilekleri, belleri ve bacakları için temel hareket birimleri olarak modern harmonik aktüatör sistemleri daha hafif, daha kompakt ve daha güçlü hale geliyor. Gelişmiş tasarımlar tork yoğunluğunu, konumlandırma doğruluğunu ve hareket performansını iyileştirirken ağırlığı ve kurulum alanını azaltır. Aynı zamanda optimize edilmiş dişli profilleri, yüksek mukavemetli malzemeler, geliştirilmiş yağlama, sızdırmazlık ve termal yönetim dayanıklılığı, darbe direncini ve hizmet ömrünü artırır. Bu gelişmeler, insansı robotların endüstriyel, hizmet ve araştırma uygulamalarında daha hassas, güvenilir ve insan benzeri hareketler gerçekleştirmesini sağlar.

C：

Yüksek Hassasiyet Çok dişli kavrama, aktarım hatalarını dağıtarak mükemmel konumlandırma doğruluğu ve son derece düşük boşluk sağlar.
Büyük Redüksiyon Oranı Tek kademeli redüksiyon oranları genellikle 30:1 ile 320:1 arasında değişir; özelleştirilmiş tasarımlar 1000:1 değerini aşar.
Kompakt Boyut Geleneksel dişli kutularıyla karşılaştırıldığında, kompakt bir robot eklem modülü eşdeğer tork çıkışını korurken önemli ölçüde daha küçük boyutlar sunar.
Yüksek Entegrasyon Entegre harmonik tahrik eklemi; motor, redüktör, enkoder, fren ve kontrolörü tek bir kompakt pakette birleştirerek kurulumu basitleştirir.
Akıcı Hareket Düşük diş kayma hızı, 69% ile 96% arasındaki aktarım verimliliklerini korurken titreşim ve darbeyi en aza indirir.

C：

Harmonik tahrikli aktüatörler olağanüstü hassasiyet sunsa da belirli mühendislik sınırlamalarına da sahiptir.
Sınırlı Darbe Dayanımı
Flexspline sürekli olarak elastik deformasyona uğrar; bu da harmonik transmisyonları robot zıplaması, koşması veya düşmesi gibi sık darbelerin söz konusu olduğu uygulamalar için daha az uygun hale getirir.
Daha Düşük Burulma Rijitliği
Planet redüktörler veya RV redüktörleri ile karşılaştırıldığında, harmonik tahrikler genellikle daha düşük burulma rijitliği sergiler.
Termal Yönetim Zorlukları
Yüksek düzeyde entegre aktüatör tasarımları, ısı dağıtımı için mevcut alanı azaltır ve optimize edilmiş soğutma stratejileri gerektirir.
Redüksiyon Oranı Kısıtları
Harmonik tahrikler, yaklaşık 35:1 altındaki redüksiyon oranları gerektiren uygulamalar için genellikle önerilmez.

C：

Harmonik tahrikli aktüatörler olağanüstü hassasiyet sunsa da belirli mühendislik sınırlamalarına da sahiptir.
Sınırlı Darbe Dayanımı
Flexspline sürekli olarak elastik deformasyona uğrar; bu da harmonik transmisyonları robot zıplaması, koşması veya düşmesi gibi sık darbelerin söz konusu olduğu uygulamalar için daha az uygun hale getirir.
Daha Düşük Burulma Rijitliği
Planet redüktörler veya RV redüktörleri ile karşılaştırıldığında, harmonik tahrikler genellikle daha düşük burulma rijitliği sergiler.
Termal Yönetim Zorlukları
Yüksek düzeyde entegre aktüatör tasarımları, ısı dağıtımı için mevcut alanı azaltır ve optimize edilmiş soğutma stratejileri gerektirir.
Redüksiyon Oranı Kısıtları
Harmonik tahrikler, yaklaşık 35:1 altındaki redüksiyon oranları gerektiren uygulamalar için genellikle önerilmez.

C：

Harmonik tahrikli bir robotik aktüatör modülü seçmek; tork yoğunluğu, tekrarlanabilirlik, kontrol mimarisi, mekanik tasarım, iletişim kabiliyeti ve çevresel güvenilirlik dahil olmak üzere temel performans faktörlerinin değerlendirilmesini gerektirir. Yüksek tork yoğunluğu, genel sistem ağırlığını azaltırken yük taşıma kapasitesini artırır ve hassas uygulamalar genellikle ≤15–20 yay saniyesine kadar tekrarlanabilirlik seviyeleri talep eder. Gelişmiş modüller, boşluğu ve transmisyon hatalarını telafi etmek için çoğu zaman çift mutlak enkoderli kapalı çevrim kontrol kullanarak hareket doğruluğunu artırır. İçi boş mil yapıları, daha iyi entegrasyon ve güvenilirlik için kabloların dahili olarak yönlendirilmesini sağlar. EtherCAT ve CAN FD gibi endüstriyel iletişim protokolleri, yüksek frekanslı servo kontrol ile hızlı ve kararlı performans sağlar. Ayrıca, güvenilir aktüatör sistemleri, uzun vadeli endüstriyel kararlılığı sağlamak için sıcaklık aralığı, yorulma ömrü, aşırı yük, darbe, titreşim ve IP korumasına yönelik zorlu testlerden geçmelidir.

C：

En yeni robot harmonik aktüatör teknolojileri üç ana gelişim yönüne odaklanmaktadır.
Hafif Entegre Yapılar
Magnezyum alaşımları, hafif gövdeler ve optimize edilmiş mekanik yerleşimler kullanarak üreticiler, aktüatör uzunluğunu kısaltırken ağırlığı azaltmaya devam etmektedir.
Daha Yüksek Hassasiyet ve Daha Büyük Güç Yoğunluğu
Motor tasarımı, harmonik redüktörler, enkoder çözünürlüğü ve servo algoritmalarındaki sürekli iyileştirmeler; tork yoğunluğunu, konumlandırma doğruluğunu ve dinamik tepkiyi artırmaktadır.
Geliştirilmiş Güvenilirlik
Flexspline malzemeleri, diş profili optimizasyonu, ısıl işlem, sızdırmazlık teknolojileri ve yağlama sistemlerindeki ilerlemeler, zorlu endüstriyel koşullar altında dayanıklılığı önemli ölçüde artırmaktadır.

C：

Planet dişli sistemleri ve RV redüktörlerinden gelen rekabet artmasına rağmen, harmonik tahrikli hassas aktüatör sistemlerinin aşağıdakileri gerektiren uygulamalarda değiştirilmesi hâlâ zordur:

Sıfır veya ultra düşük boşluk
Yüksek konumlandırma doğruluğu
Kompakt entegre tasarım
Hafif robotik eklemler

İnsansı robotlar alt gövde eklemleri için daha yüksek darbe direnci gerektirdikçe, planet redüktörler kalça ve bacaklarda daha yaygın hale gelmektedir. Ancak harmonik tahrikli robot modülleri, robot kolları, bilekler, işbirlikçi robotlar, tıbbi robotlar ve servis robotları gibi hassasiyet odaklı uygulamalarda hâkimiyetini sürdürmektedir.

Bir teknolojinin diğerinin yerini almasından ziyade, sektör harmonik, planet ve RV çözümlerinin farklı robotik sistemlerde performansı optimize etmek üzere bir arada var olduğu, uygulamaya özel aktarma organı seçimine doğru ilerlemektedir.

C：

Harmonik tahrik modüllerimiz, devir başına 65,536 ayrık konum sağlayan yüksek hassasiyetli 16-bit enkoder çözünürlüğüne sahiptir. Bu, tam 360° dönüşün motor ucunda olağanüstü konumlandırma doğruluğu için son derece ince artışlara bölündüğü anlamına gelir.

C：

HONPINE standart robot eklem modülleri entegre tork ölçümü içermese de, harici bir tork sensörü entegre ederek tork algılama gereksinimlerini karşılayabiliriz. Özelleştirilmiş çözümler için lütfen teknik ekibimizle iletişime geçin.

C：

Entegre sürücü sistemimizin son derece kompakt tasarımı nedeniyle, HONPINE mevcut robot mafsal modülleri genel amaçlı G/Ç pinleri içermez. Bu sadeleştirilmiş tasarım, robotik uygulamalarda optimum alan tasarrufu sağlar.

C：

Tüm modül varyantları için kütle ve hacim dahil eksiksiz mekanik özellikler Model Seçim Broşürümüzde mevcuttur. Broşürü kaynaklar bölümümüzden indirin veya belirli boyutsal gereksinimler için satış ekibimizle iletişime geçin.

C：

CAN protokolüne dayalı olarak, tek bir motor her iletim ve alım için 0.5ms gerektirir. Birden fazla motor için, bu süre buna göre birikir.

C：

Temel olarak, bir ana kontrolör dört modülü idare edebilir. Normal iletişim döngüsü iletim başına 0.5ms olsa da, bu aralığı tutarlı bir şekilde korumaz—örneğin, alarm durumlarında veya benzer koşullarda yüksek frekanslı örnekleme gereksizdir.

C：

Bir harmonik mafsal modülü, harmonik redüktörün yüksek redüksiyon oranı (genellikle 50–160:1) ve düşük boşluğu (1 arcmin'den az) sayesinde robot mafsalları için hassas konum ve tork kontrolü sağlar.
Ayrıca, modül enkoderleri ve tork sensörlerini entegre eder, bu da ±0.1 N·m doğrulukla gerçek zamanlı tork ayarlamasını mümkün kılar ve onu esnek ve uyumlu montaj görevleri için çok uygun hale getirir.

C：

Bir harmonik mafsal modülü, robot mafsallarının dönme hareketini destekler ve ±0.001°'ye kadar tekrarlı konumlandırma hassasiyeti sağlar.
Kompakt bir alanda yüksek tork yoğunluğu (>100 N·m/kg) sunar, bu da onu şu uygulamalar için ideal hale getirir:
İnsansı robot mafsalları
Kaynak ve taşıma robotları
Tıbbi makineler
Endüstriyel otomasyon ekipmanları
Elektrikli tahrik sistemleri
Servis robotları ve diğer robotik sistemler

C：

İçi boş mil tasarımı, kabloların, pnömatik hatların veya sinyal kablolarının merkezden geçmesine olanak tanır, eklem çapını azaltır ve kablo yönlendirmesini daha basit ve daha güvenilir hale getirir. Bu, robotik uygulamalarda kablolama karmaşıklığını önemli ölçüde azaltır ve genel sistem entegrasyonunu iyileştirir.

C：

Temel Parametreler
16-bit çözünürlük: motor devri başına 65,536 darbe.
Dişli oranı: örn. 101:1, motorun her 101 dönüşünde çıkışın bir kez döndüğü anlamına gelir.
Çıkış Hızı
Çıkış hızı = motor hızı ÷ dişli oranı.
Örnek: 101:1 oranıyla motor 1 dev/sn (65,536 darbe/sn) hızında → çıkış 101 saniyede 1 devri tamamlar.
Birim Dönüşümü
Rad/sn dönüşümleri:
1 rad/sn ≈ 57.3 °/sn
1 rad/sn ≈ 9.55 rpm
Darbe/sn ↔ rpm (16-bit enkoder):
1 rpm ≈ 1092.27 darbe/sn
1 darbe/sn ≈ 1/1092.27 rpm
Not: Hesaplamalar fiziksel ilişkilere dayanmaktadır. Örneğin, 1 rad/sn = 60/(2π) rpm.

C：

HPJM harmonik tahrik modülleri farklı bir güvenlik yaklaşımı kullanır. STO yerine, güç kesildiğinde dönüşü derhal durdurmak için otomatik olarak devreye giren güvenilir dahili bir elektromanyetik fren sistemi entegre ediyoruz, böylece güvenli çalışma sağlanır.

Yeni 2026 HONPINE HAG harmonik tahrik robot eklem motoru bir STO işlevine sahiptir. HAG serisi hakkında daha fazla bilgi edinmek için bizimle iletişime geçin.

Planet Eklem Motoru - SSS

JRM planet eklem motoru, HONPINE'ın askeri sınıf bir ürünüdür ve yaygın olarak yüksek performanslı robot köpeklerde kullanılır. Şu anda, insansı robot biyonikleri için daha kompakt bir tasarıma ve daha büyük bir iç boşluğa sahip HPJM harmonik eklem motoru piyasaya sürülmek üzeredir.

C：

HONPINE planet dişli motorun iç dişlileri, karbürleme ve su verme ile işlenmiş, yüksek dayanımlı alaşımlı çelikten üretilmiştir, HRC 58–62 yüzey sertliğine ulaşır. Gıda sınıfı yağlayıcı gres ile birlikte, nominal çalışma koşulları altında hizmet ömrü 10,000 saati aşar, bu da çekirdek bileşenleri değiştirmeden yaklaşık 14 aylık kesintisiz endüstriyel çalışma anlamına gelir.
Buna ek olarak, motor IP65 koruma sınıfına sahip modüler bir sızdırmazlık tasarımına sahiptir, toza ve sıvı sıçramalarına etkili şekilde direnç gösterir, bu da onu gıda işleme ve otomotiv boyama gibi özel ortamlar için uygun hale getirir.
Standartlaştırılmış arayüzler ve sökülebilir uç kapak tasarımı, tüm robotu sökmeden bakım yapılmasına olanak tanır—modüller doğrudan değiştirilebilir, bu da duruş süresini ve bakım maliyetlerini önemli ölçüde azaltır.

C：

SCARA robot ayıklama ve altı eksenli robot kolu yükleme ve boşaltma gibi endüstriyel uygulamalardan, rehabilitasyon eğitim ekipmanı ve cerrahi robot hassas kontrolü dahil tıbbi uygulamalara, ve ayrıca biyonik robot yürüyüş simülasyonu ve İHA gimbal stabilizasyonu gibi tüketici düzeyindeki pazarlara kadar, modül CAN ve RS485 dahil birden fazla iletişim protokolünü destekleyerek farklı markaların kontrol sistemleriyle hızlı uyumluluk sağlar.
Daha da önemlisi, hafif tasarım ve yüksek tork yoğunluğunun birleşimi güçlü uygulama çok yönlülüğü yaratır:
Küçük boyutlu modeller İHA gimballarına entegre edilebilir, yükü artırmadan sorunsuz 360° dönüş sağlar.
Daha büyük modeller AGV tahrik tekerleklerine entegre edilebilir, kesintisiz depo ve lojistik operasyonlarının taleplerini karşılamak için 24 saat kesintisiz çalışmayı destekler.

C：

Endüstriyel üretimin katı hassasiyet gereksinimlerini karşılamak için, modül helisel planet dişli redüksiyon yapısını benimser. Optimize edilmiş diş yüzeyi tasarımı sayesinde, dişli boşluğu 10 arcminutes (approximately 0.167°) içinde kontrol edilir ve ±12 arcminutes tekrarlı konumlandırma doğruluğu sağlanır.
3 kHz yüksek frekanslı kontrol sinyali ve ≤200 μs tepki süresiyle birleştiğinde, sistem hassas elektronik bileşen montajı ve lityum pil kutup sekmesi kaynağı gibi mikron seviyesindeki işlemlerde bile gecikme veya konumlandırma hatalarının neden olduğu ürün kaybını önler.
Ağır yük uygulamaları için, modül askeri sınıf güçlendirilmiş dişli malzemeleri ve rulman yapıları kullanır. Tepe torku 36 Nm'ye kadar ulaşırken, kilitlenme torku 24 Nm'yi aşar ve bu, 3.6 kg yükü istikrarlı bir şekilde kaldırmaya eşdeğerdir. Bu, dört ayaklı robotlarda yük taşıyan hareket ve dış iskelet robotlarında destekli rehabilitasyon için güçlü ve güvenilir güç sağlar.

İnsansı Robotlar için Harmonic Drive Aktüatörleri- SSS

Bunlar, müşterilerin insansı robot mafsal modüllerini ve aktüatör sistemlerini değerlendirirken sorduğu en yaygın teknik ve satın alma sorularından bazılarıdır. Konular arasında tork seçimi, redüktör oranları, hareket kontrolü, iletişim protokolleri, termal yönetim, dinamik yürüme performansı ve insansı robot platformlarıyla entegrasyon yer alır.

Bu kılavuz, mühendislerin, robotik geliştiricilerinin ve tedarik ekiplerinin farklı insansı robot boyutları, yük gereksinimleri ve uygulama senaryoları için uygun mafsal çözümlerinin nasıl seçileceğini daha iyi anlamalarına yardımcı olmak amacıyla hazırlanmıştır.
Daha fazla insansı robot çözümü için lütfen honpine ile iletişime geçin

C：

HONPINE planet dişli motorun iç dişlileri, karbürleme ve su verme ile işlenmiş, yüksek dayanımlı alaşımlı çelikten üretilmiştir, HRC 58–62 yüzey sertliğine ulaşır. Gıda sınıfı yağlayıcı gres ile birlikte, nominal çalışma koşulları altında hizmet ömrü 10,000 saati aşar, bu da çekirdek bileşenleri değiştirmeden yaklaşık 14 aylık kesintisiz endüstriyel çalışma anlamına gelir.
Buna ek olarak, motor IP65 koruma sınıfına sahip modüler bir sızdırmazlık tasarımına sahiptir, toza ve sıvı sıçramalarına etkili şekilde direnç gösterir, bu da onu gıda işleme ve otomotiv boyama gibi özel ortamlar için uygun hale getirir.
Standartlaştırılmış arayüzler ve sökülebilir uç kapak tasarımı, tüm robotu sökmeden bakım yapılmasına olanak tanır—modüller doğrudan değiştirilebilir, bu da duruş süresini ve bakım maliyetlerini önemli ölçüde azaltır.

C：

SCARA robot ayıklama ve altı eksenli robot kolu yükleme ve boşaltma gibi endüstriyel uygulamalardan, rehabilitasyon eğitim ekipmanı ve cerrahi robot hassas kontrolü dahil tıbbi uygulamalara, ve ayrıca biyonik robot yürüyüş simülasyonu ve İHA gimbal stabilizasyonu gibi tüketici düzeyindeki pazarlara kadar, modül CAN ve RS485 dahil birden fazla iletişim protokolünü destekleyerek farklı markaların kontrol sistemleriyle hızlı uyumluluk sağlar.
Daha da önemlisi, hafif tasarım ve yüksek tork yoğunluğunun birleşimi güçlü uygulama çok yönlülüğü yaratır:
Küçük boyutlu modeller İHA gimballarına entegre edilebilir, yükü artırmadan sorunsuz 360° dönüş sağlar.
Daha büyük modeller AGV tahrik tekerleklerine entegre edilebilir, kesintisiz depo ve lojistik operasyonlarının taleplerini karşılamak için 24 saat kesintisiz çalışmayı destekler.

C：

Endüstriyel üretimin katı hassasiyet gereksinimlerini karşılamak için, modül helisel planet dişli redüksiyon yapısını benimser. Optimize edilmiş diş yüzeyi tasarımı sayesinde, dişli boşluğu 10 arcminutes (approximately 0.167°) içinde kontrol edilir ve ±12 arcminutes tekrarlı konumlandırma doğruluğu sağlanır.
3 kHz yüksek frekanslı kontrol sinyali ve ≤200 μs tepki süresiyle birleştiğinde, sistem hassas elektronik bileşen montajı ve lityum pil kutup sekmesi kaynağı gibi mikron seviyesindeki işlemlerde bile gecikme veya konumlandırma hatalarının neden olduğu ürün kaybını önler.
Ağır yük uygulamaları için, modül askeri sınıf güçlendirilmiş dişli malzemeleri ve rulman yapıları kullanır. Tepe torku 36 Nm'ye kadar ulaşırken, kilitlenme torku 24 Nm'yi aşar ve bu, 3.6 kg yükü istikrarlı bir şekilde kaldırmaya eşdeğerdir. Bu, dört ayaklı robotlarda yük taşıyan hareket ve dış iskelet robotlarında destekli rehabilitasyon için güçlü ve güvenilir güç sağlar.

C：

Bu, harmonik redüktör mü yoksa planet redüktör mü kullanıldığına bağlıdır.
Harmonik tahrik redüksiyon oranları yaygın olarak şunlardır: 30, 50, 80, 100, 121, 161.
Planet dişli redüksiyon oranları genellikle 50'nin altındadır.
Oran, genel boyut ve yapısal tasarımla birlikte seçilmelidir.

C：

Robot tek bacak destek durumuna girebilir, bu nedenle en uzak üst gövde yükü için yeterli güvenlik payı ayrılmalıdır.
Dinamik simülasyon genellikle kütle merkezi ve kaldıraç kolu hesaplamalarına dayanarak gerçekleştirilir.

C：

Evet.
Boy, ağırlık, kol açıklığı, kol taşıma yükü ve maksimum uzatılmış-yük koşulları gibi parametrelerin tümü gereklidir.

C：

Açıkça tanımlanmış bir yük olmadan doğru bir şekilde hesaplanamaz.
Referans olarak mevcut 170A modelimizi inceleyebilirsiniz.
Üst gövdenin çalışma yükü de dikkate alınmalıdır.

C：

HONPINE aşağıdakiler de dahil olmak üzere birden fazla alanda güçlü sistem düzeyinde mühendislik yeteneklerine sahiptir:
Algılama teknolojileri
Enerji sistemleri
Hareket ve aktüasyon
Endüstriyel tasarım
Bu çok disiplinli entegrasyon, özellikle konseptten (0) ilk devreye almaya (1) kadar, insansı robot müşterileri için geliştirme döngüsünü önemli ölçüde kısaltır.

C：

Bu, iletişim protokolüne bağlıdır.
Protokol standart DS402 spesifikasyonunu takip ediyorsa, o zaman ROS2 desteklenir.
Özel protokoller genel olarak desteklenmez.

C：

Gecikme genellikle mikrosaniye (µs) seviyesindedir.
Tipik motor kontrol döngüleri yaklaşık 1 ms'de çalışır.

C：

HONPINE entegre eklem modülleri, aşağıdakiler dahil olmak üzere birden fazla temel teknolojiyi tek bir kompakt ünitede birleştirir:
Servo kontrol
Motor sürücüsü
Tork algılama
Aktarma sistemi
Termal yönetim
Geleneksel servo motor sistemleriyle karşılaştırıldığında, HONPINE çözümleri şunları sunar:
Daha yüksek entegrasyon ve daha hafif ağırlık
Daha yüksek tepe tork çıkışı
Daha yüksek hassasiyet ve kontrol performansı
HONPINE, robotlar ve otomasyon sistemleri geliştiren müşteriler için teknik engelleri azaltmayı, daha hızlı geliştirme ve devreye alma imkanı sağlamayı amaçlamaktadır.

C：

Gerekli değildir.
Entegre sürücülere sahip versiyonlar zaten dahili olarak FOC kontrolünü içerir.

C：

16 kHz, DC motor kontrolü için yaygın olarak kullanılan standart frekanstır.

C：

Konum kontrolü genellikle daha uygundur.
Elastik deformasyon mevcut olduğundan, PT modu (konum + tork senkron kontrolü) da kullanılabilir.

C：

HONPINE'ın fabrikası ve teknik ekipleri, entegrasyon için birlikte destek sağlayabilir.

C：

Bu, harmonik tahriklerin mi yoksa planet redüktörlerin mi kullanıldığına bağlıdır.
Planet redüktörler hassasiyeti daha hızlı kaybetme eğilimindedir.
Harmonik redüktörler de zamanla aşınır, ancak hassasiyet bozulmasından sonra bile yay-saniye seviyesinde doğruluğu koruyabilirler.

C：

Aktif soğutma ve sıvı soğutma sistemleri aracılığıyla.

C：

Bunlar farklı parametrelerdir.
Sürekli tork, sürdürülebilir çalışma torkunu ifade eder.
Tepe tork, hasar meydana gelmeden önceki anlık darbe torkunu ifade eder.

C：

Bu, 1.2 m, 1.4 m, 1.7 m, veya 2.4 m gibi insansı robotun boyutuna bağlıdır.
Üst gövde yük kapasitesi de önemlidir. Tork gereksinimleri, yük kapasitesine göre hesaplanmalıdır.

C：

Şart değil.
Bu, insansı robotun boyutuna (1.2 m, 1.4 m, 1.7 m, 2.4 m, vb.) ve üst gövde yük kapasitesine bağlıdır.Farklı tork seviyeleri, yük gereksinimlerine göre seçilmelidir.

C：

Coreless motors generally have a longer axial length and a larger overall volume, while frameless torque motors are more compact in terms of thickness.
The choice depends on the application location.

C：

Bu, gerekli kontrol hassasiyetine ve uygulama ortamına bağlıdır.
Örneğin, endüstriyel taşıma ve endüstriyel montaj farklı hassasiyet seviyeleri gerektirir.
Uygun boşluk, gerçek uygulama senaryosuna göre seçilmelidir.

Robot mafsal modüllerinin kullanımına ilişkin önlemler

Mafsal modüllerine ilişkin satış öncesi ve satış sonrası konular hakkında daha fazla bilgi için lütfen bizimle iletişime geçin. HONPINE bire bir teknik destek sağlayacaktır.

● Güvenli Kullanım:Cihaz enerjiliyken kabloları takmayın veya çıkarmayın. Kapasitörlerin bağlantısını kesmeden önce, tamamen deşarj olduklarından emin olun.
● Ekipman Kurulumu: Kurulum yapısının entegre mafsalın ağırlığını taşıyacak yeterli mekanik dayanıma sahip olduğunu doğrulayın ve güvenli montajı sağlayın.
● Vida Sıkma: Motor ile yapısal bileşenler arasındaki vidaları sıkarken, diş sabitleyici yapıştırıcı ve bir tork anahtarı kullanılmalıdır. Motor kılavuzunda verilen tork özelliklerine kesinlikle uyun.
● Kablolama Standartları: Kablolamayı pin tanımına kesinlikle uygun şekilde gerçekleştirin. Tanımlama için kablo renklerine güvenmeyin ve uygun direnç eşleşmesini sağlayın.
● Güç Kaynağı Kullanımı: Güç kaynağı voltajının entegre mafsalın nominal voltajıyla eşleştiğini doğrulayın. Kullanıcılar harici lityum piller bağladığında, nominal voltaj 48V ise, tam şarjlı pil voltajı başlatma sırasında 60V değerini aşabilir, bu da motorun çalışmasını etkileyebilir veya hatta motora zarar verebilir. Önleyici tedbirler arasında voltaj yumuşatma için elektrolitik kapasitörlerin kurulması veya besleme voltajını dengelemek için motor güç girişine seri olarak bir voltaj regülasyon modülünün bağlanması yer alır.
● Pil Güç Besleme Sistemleri: Pille çalışan sistemlerde, pilin kendisi ters akımı absorbe edebilir ve voltajın nominal sınırı aşmasını önlemeye yardımcı olabilir.
● Anahtarlamalı Güç Kaynağı Sistemleri: Anahtarlamalı güç kaynağı sistemlerinde, entegre motor hızlı yavaşlama sırasında veya yerçekimi yükleri tarafından tahrik edildiğinde rejeneratif enerji üretebilir, bu da DC bara voltajının yükselmesine ve potansiyel olarak aşırı voltaj alarmlarını tetiklemesine neden olabilir. Bunu önlemek için, paralel olarak büyük kapasiteli elektrolitik kapasitörlerin kurulması veya voltaj sıçramalarını azaltmak amacıyla frenleme dirençlerinin eklenmesi önerilir.
● Elektrik Çarpmasından ve Ezilme Yaralanmalarından Kaçının: Motor enerjiliyken, çalışırken veya yapısal bileşenlere bağlıyken, elektrik çarpmasını ya da hareketli yapılar nedeniyle oluşabilecek ezilme yaralanmalarını önlemek için motora asla doğrudan elle dokunmayın.
● Motorun Sökülmesi: Motorun izinsiz sökülmesi yasaktır. Sökme işlemi yalnızca özel durumlarda, danışma sonrasında ve profesyonel rehberlik altında yapılabilir. İzinsiz sökme işlemi garantiyi geçersiz kılar.
● Sökme Sonrası Taşıma: Motor rehberlik altında söküldüyse ve geri gönderilmesi gerekiyorsa, redüktör vidaları, arka kapak vidaları ve diğer sabitleme bileşenleri dahil olmak üzere, titreşim veya darbeden kaynaklanan taşıma hasarını önlemek için sevkiyattan önce tüm orijinal vidaların düzgün şekilde yeniden takıldığından ve sabitlendiğinden emin olun.

Sektör Trendleri

Sektör Trendleri