Bu makale, Harmonic Drive Systems, Kollmorgen, Maxon, Midea Industrial Technology (Welling), HONPINE, Laifual Drive ve CubeMars dahil olmak üzere yedi önde gelen küresel robot eklem aktüatörü sağlayıcısını öne çıkarıyor.

İnsansı robot eklem modüllerinde, motor eklem hareketini sağlayan temel bileşendir, enkoder ise motorun "gözleri" olarak görev yaparak konumu, hızı ve diğer kritik veriler hakkında gerçek zamanlı geri bildirim sağlar. Kullanılan enkoder sayısına bağlı olarak, motorlar tek enkoderli veya çift enkoderli türler olarak sınıflandırılabilir ve her birinin işlevsellik ve uygulama açısından kendine özgü avantajları vardır.