Şu anda, piyasadaki robot mafsal modüllerinin %90'ından fazlası harmonik tahrikler veya planet redüktörler kullanmaktadır. Ancak sikloidal redüktör, Çin'de insansı robot mafsallarında yeni yeni test edilmeye başlanmıştır ve henüz piyasa tarafından tam olarak doğrulanmamıştır.