Bir robot eklem modülünün, hassas ve kapalı çevrimli robotik hareket için enkoderler, hassas redüktörler, servo motorlar ve tork sensörleri kullanarak konum ve torku nasıl kontrol ettiğini öğrenin.

Bir insansı robotun eklem motorunun farklı robot eklemleri için tork yoğunluğu, ağırlık, hassasiyet, termal performans, kontrol bant genişliği, harmonik redüktörler ve QDD arasında nasıl denge kurduğunu öğrenin.

İş birlikçi robot kolları daha kompakt ve yetenekli hâle geldikçe, her bir robot mafsalının tasarımı giderek daha önemli olmaktadır. Motorların, harmonik redüktörlerin, enkoderlerin, frenlerin ve sürücülerin tümü, hassas ve hızlı hareketi korurken sınırlı bir alan içinde birlikte çalışmalıdır. T Tipi Harmonik Döner Mafsal Modülü, bu temel bileşenleri kompakt bir döner ünite içinde entegre ederek yüksek tork yoğunluğu, hassas konumlandırma, esnek mekanik entegrasyon ve basitleştirilmiş kablo yönetimi gerektiren iş birlikçi robot kolları için pratik bir çözüm sunar.

Çift enkoderli robot mafsalları, yüksek performanslı robotik sistemlerde giderek daha önemli hale gelmektedir. Ancak ikinci bir enkoder eklemek, yalnızca başka bir sensör takmak anlamına gelmez. Asıl amaç, iki farklı soruya yanıt vermektir: Motor ne kadar hareket etti? Robot mafsalı gerçekte ne kadar hareket etti? Çerçevesiz tork motoru, hassas redüktör, enkoder ve çıkış flanşından oluşan bir robot mafsal modülünde, motor tarafındaki enkoder motorun konumunu ve hızını doğru bir şekilde ölçebilir. Ancak gerçek mafsal çıkışı; transmisyon hatası, burulma deformasyonu, sürtünme, termal kayma, montaj toleransları ve harici yükteki değişikliklerden etkilenmeye devam edebilir. Çift enkoderli robot mafsalının daha kapsamlı bir geri besleme mimarisi sağlayabilmesinin nedeni budur. Enkoderlerden biri motor tarafını izlerken diğeri mafsalın çıkış tarafını ölçer. Birlikte çalışarak kontrolörün hem motor dinamiklerini hem de gerçek mafsal konumunu gözlemlemesini sağlarlar.