TCHL Harmonik Mafsal Modülü, tork sensörünü doğrudan harmonik tahrik redüktörüne entegre eden bir harmonik mafsal modülüdür. Tork sensörü, tahrik sisteminin çalışma durumunun ve gerekli tork değerlerinin hassas şekilde ölçülmesini sağlayarak aktüatörün yükünün doğru algılanmasına olanak tanır. Bu, aşırı yüklenmenin önlenmesine yardımcı olur ve daha güvenli insan–robot etkileşimini mümkün kılar. Modül, tamamen entegre kablolar ve konnektörler içerir, bu da hızlı ve hassas bileşen bağlantılarına olanak tanır ve yüksek düzeyde entegre bir tasarım sayesinde güvenli, duyarlı hareket kontrolü sağlar.

Çerçevesiz tork motorları, geleneksel servo motorlardan farklı olarak yalnızca stator ve rotor bileşenlerinden oluşur. Gövdeli motorlarla karşılaştırıldığında, çerçevesiz motorlar esnek yapılandırma ve kolay kurulum sunar. Yüksek entegrasyonlu tahrik sistemlerine yönelik artan eğilim göz önüne alındığında, çerçevesiz motorlar mühendislerin beklentilerini daha iyi karşılar. Mühendislerin artık sistem tasarımında motor arayüzlerini dikkate almaları gerekmez, bu da tahrik sistemindeki güç çıkış ünitesinin kapladığı alanın maksimum düzeyde azaltılmasını sağlar ve daha yüksek sistem entegrasyonuna yol açar.HONPINE FMK çerçevesiz tork motorları artık işbirlikçi ve çift kollu robotların J1–J6 eklemlerinde, dört ayaklı robotların yürüme eklemlerinde ve insansı robotların esnek eklemlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır.