HAS Solid Standard Harmonik Döner Aktüatör, çerçevesiz bir tork motoru, çok turlu mutlak enkoder ve harmonik redüktörü entegre eder. Beş harmonik redüktör modelini destekler: 11, 14, 17, 20, ve 25, 4 N·m ile 133 N·m arasında nominal tork ve 62 mm ile 110 mm arasında dış çaplar sunar. Tamagawa protokollü çok turlu bir mutlak enkoder özelliğine sahiptir: tek tur 23-bit, çok tur 16-bit. Aktüatör uç yüz üzerinden doğrudan monte edilebilir, bu da onu hafif veya alan kısıtlaması olan uygulamalar için ideal hale getirir.