HAT İçi Boş ve Standart Harmonik Servo Döner Aktüatörler, 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 ve 58 modellerindeki harmonik tahrikleri destekler; 4 N·m ile 1200 N·m arasında nominal tork ve 62 mm ile 220 mm arasında dış çap sunar.Tamagawa protokollü çok turlu mutlak enkoderlere sahiptir:Tek turlu 17-bit, çok turlu 16-bit, veya Tek turlu 23-bit, çok turlu 16-bit.Özel çift enkoder yapılandırmaları da mevcuttur. Harmonik aktüatörler uç yüzey üzerinden doğrudan monte edilebilir, bu da onları hafif veya alan kısıtlı uygulamalar için ideal hale getirir.