Robotlar hassas konumlandırmadan fiziksel etkileşime geçtikçe, eklem seviyesindeki tork geri bildirimi giderek daha önemli hâle gelmektedir. Kuvvet kontrollü bir robot eklem modülü, robotun çıkış torkundaki değişimleri algılamasını ve harici yüklere daha uygun şekilde yanıt vermesini sağlayarak uyumlu hareketi, temas algılamayı ve kuvvet kontrollü uygulamaları destekler. HONPINE HAG ve HAU harmonik eklem modülleri, tork algılamayı doğrudan ekleme entegre ederek tork kapalı çevrim kontrolü, 360° sürekli çıkış dönüşü, %1'den düşük tork kontrol hassasiyeti ve 50 Hz tork bant genişliği sağlar. Bu entegre tasarım ayrıca kuvvet kontrollü ve kuvvet kontrollü olmayan konfigürasyonlar arasında tutarlı boyutları koruyarak robot üreticilerine esnek bir eklem platformu sunar.

İnsansı robotlar; omuz, dirsek, bilek, kalça, diz ve ayak bileği eklemlerinde farklı eklem özellikleri gerektirir. Daha küçük eklemlerde düşük ağırlık ve hızlı tepki öncelikliyken, daha büyük eklemler daha yüksek tork yoğunluğu, yük kapasitesi ve güvenilirlik gerektirir. Bu nedenle uygun bir robot eklem modülü, her eklemin özel tork, ağırlık, hareket aralığı ve kontrol gereksinimleriyle eşleştirilmelidir. Bu makalede HONPINE, HPJM harmonik eklem modülü serisini örnek alarak, küçük bilek ve parmak eklemlerinden yüksek yüklü kalça eklemlerine kadar tork gereksinimlerini kapsayan insansı robot üst ve alt uzuvları için bir eklem yapılandırma çözümü sunmaktadır.

İnsansı robot bel mafsalı, insansı bir robottaki en zorlu hareket mafsallarından biridir. Geleneksel robot kolu mafsallarından farklı olarak, eğilme, burulma, duruş geçişleri ve sürekli değişen dinamik yükleri yönetirken üst gövdeyi destekler. Aynı zamanda, sınırlı iç alanın güç kablolarını, sinyal hatlarını, sensörleri ve yapısal bileşenleri barındırması gerekir. Bu gereksinimler, geniş iç çaplı bir harmonik mafsal aktüatörünü insansı robot bel mafsalları için önemli bir seçenek hâline getirir. Bu makalede, içi boş delik çapı, dinamik tork, redüksiyon oranı, mekanik rijitlik, entegrasyon ve hizmet ömrü dikkate alınarak uygun bir harmonik mafsal aktüatörünün nasıl seçileceği açıklanmaktadır.

Robotik dirsek eklemi, kolun bükülmesi, duruş ayarı ve uç efektörün konumlandırılmasında kritik bir rol oynar. İnsansı robotlar, işbirlikçi robotlar ve robotik kollar daha yetenekli hâle geldikçe, dirsek aktüatörlerinin giderek daha sınırlı montaj alanlarında yüksek tork ve hassas hareket sağlaması gerekir. Yüksek hassasiyetli harmonik tahrikli robot mafsal aktüatörü; harmonik redüktör, motor, enkoder, fren ve tahrik sistemini kompakt bir ünitede birleştirerek düşük boşluk, yüksek rijitlik, yüksek tork yoğunluğu ve hassas hareket kontrolü sağlar. Bu makalede HONPINE, boyut, tork, hız, hassasiyet ve entegrasyon açısından farklı gereksinimleri kapsayan, robotik dirsek uygulamalarına uygun üç mafsal aktüatör serisini tanıtmaktadır.