Çift enkoderli robot mafsalları, yüksek performanslı robotik sistemlerde giderek daha önemli hale gelmektedir. Ancak ikinci bir enkoder eklemek, yalnızca başka bir sensör takmak anlamına gelmez. Asıl amaç, iki farklı soruya yanıt vermektir: Motor ne kadar hareket etti? Robot mafsalı gerçekte ne kadar hareket etti? Çerçevesiz tork motoru, hassas redüktör, enkoder ve çıkış flanşından oluşan bir robot mafsal modülünde, motor tarafındaki enkoder motorun konumunu ve hızını doğru bir şekilde ölçebilir. Ancak gerçek mafsal çıkışı; transmisyon hatası, burulma deformasyonu, sürtünme, termal kayma, montaj toleransları ve harici yükteki değişikliklerden etkilenmeye devam edebilir. Çift enkoderli robot mafsalının daha kapsamlı bir geri besleme mimarisi sağlayabilmesinin nedeni budur. Enkoderlerden biri motor tarafını izlerken diğeri mafsalın çıkış tarafını ölçer. Birlikte çalışarak kontrolörün hem motor dinamiklerini hem de gerçek mafsal konumunu gözlemlemesini sağlarlar.

Bir robot ekleminde, enkoderler insan görmesi ve propriyosepsiyonuna benzer bir rol oynar. Hem motor rotorunun hem de çıkış milinin konumunu ve hızını sürekli olarak ölçer, bu bilgileri hassas bir kapalı çevrim kontrol sistemi oluşturmak için kontrolöre geri besler. Enkoderler ayrıca HONPINE eklem aktüatörlerinin temel bileşenlerinden biridir ve hareket doğruluğunu, kararlılığı ve güvenliği doğrudan belirler.

HAT İçi Boş ve Standart Harmonik Servo Döner Aktüatörler, 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 ve 58 modellerindeki harmonik tahrikleri destekler; 4 N·m ile 1200 N·m arasında nominal tork ve 62 mm ile 220 mm arasında dış çap sunar.Tamagawa protokollü çok turlu mutlak enkoderlere sahiptir:Tek turlu 17-bit, çok turlu 16-bit, veya Tek turlu 23-bit, çok turlu 16-bit.Özel çift enkoder yapılandırmaları da mevcuttur. Harmonik aktüatörler uç yüzey üzerinden doğrudan monte edilebilir, bu da onları hafif veya alan kısıtlı uygulamalar için ideal hale getirir.