Honpine

STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru

STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru

  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
  • STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru

● Giriş

HAG Robotik Harmonik Dişli Motoru, robotik uygulamalar için özel olarak tasarlanmış bir robot eklem aktüatörüdür. Dahili sürücü, dişli motorunun tabanına entegre edilmiştir ve yüksek hızlı tarafta 20-bit, çıkış tarafında 19-bit çözünürlüğe sahip yüksek hassasiyetli enkoderlerle donatılmıştır; bu da tam kapalı çevrim kontrol sağlar. Ekipmanın daha güvenli çalışmasını sağlamak için isteğe bağlı STO ve fren fonksiyonları mevcuttur.
Bize Ulaşın

Özellikler

●  İsteğe bağlı STO ve fren işlevleri mevcuttur, gelişmiş operasyonel güvenlik sağlar.

● Entegre hepsi bir arada tasarım, harici sürücülü geleneksel harmonik aktüatörlere kıyasla daha hafiftir.

●  Daha akıcı hareket, daha yüksek hassasiyet ve daha düşük hata sağlayan 20-bit enkoder ile donatılmıştır, yüksek doğrulukta kapalı çevrim kontrol gerçekleştirir.

● Yüksek hassasiyetli harmonik tahrik kullanır, üstün tekrarlanabilirlik ve sıfır gecikmeli yön değiştirme sunar.

●  Kablo yönlendirme ve yönetimini daha kullanışlı hale getiren içi boş mil tasarımına sahiptir.

● Esnek kontrol entegrasyonu için çift 24V dijital giriş ve çıkışları, ayrıca ±10V analog arayüzü destekler.

● EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD ve RS485 Modbus dahil olmak üzere birden fazla iletişim protokolüyle uyumludur.

●  Konum, hız ve akım döngülerine gerçek zamanlı erişim sağlayan USB hata ayıklama arayüzü sunar, PID parametre ayarı ve sürücü durumu izlemeyi mümkün kılar.

●  Profil torku, hız, konum, döngüsel senkron konum/hız/akım, analog kontrol ve referanslama modu dahil olmak üzere birden fazla çalışma modunu destekler.

● Değişken yük koşulları için gelişmiş atalet tanımlama ile donatılmıştır, sistem uyarlanabilirliğini ve performansını artırır.

●  STO, aşırı/düşük gerilim, aşırı akım, aşırı sıcaklık, izleme hataları, senkronizasyon hataları ve iletişim arızaları gibi kapsamlı koruma işlevleri entegre edilmiştir.

●  Titreşim direnci, yüksek yalıtım performansı ve IP40'a kadar koruma sınıfı ile endüstriyel ortamlarda güvenilir çalışma için tasarlanmıştır.

Teknik Özellikler

Sayfa 1

HAG-11 Harmonik Dişli Motoru Teknik Verileri
Redüksiyon Oranı5181101
DC Bara Gerilimi 48VDCTepe TorkN.m11.41518
Nominal TorkN.m4.66.27.3
Maksimum Hızrpm885645
Anma hızırpm593730
Nominal HızArms3.352.782.67
Nominal AkımArms1.501.281.20
Tork SabitiN.mArms3.064.866.06
Motor Faz-Faz DirenciOhm(20℃)2.56
Motor Faz-Faz EndüktansımH1.8
Motor Geri EMK SabitiVms/krpm9.5
Mutlak EnkoderEnkoder Tipi
Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)bitTek turlu: 2²⁰ (1,048,576); Çok turlu: 2¹² (4,096)
Konumlandırma HassasiyetiArk saniyesi≤75
Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
TekrarlanabilirlikArk saniyesi≤10
Eğilme Rijitliğix10°N.mrad8
Burulma Rijitliğix10°N.m/rad0.46                             0.6
Güç Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)N.m≥0.2
Rotor Atalet MomentiFrensizkg*m²1.86*10^-5
Frenlikg*m²1.94*10^-5
KütleFrensizKg0.51
FrenliKg0.55
Motor Kutup ÇiftleriKutup10
Tork SensörüAnma AralığıNm-25-0-25Nm
Nihai Aşırı Yük%F.S.200%
Güvenli Aşırı Yük%F.S.150%
Sıcaklık Kayması%F.S.±0.2%F.S./10℃
Hassasiyet Sıcaklık Kayması%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kuvvet İletim Çözünürlüğü%F.S.<0.2%
Tork DalgalanmasıNm<0.2
Doğrusal Olmama Hatası%F.S.±0.2%F.S.
Örnekleme frekansıkHz8K


Sayfa 2

H A G -14 Harmonik Eklem Motoru Veri Sayfası
Redüksiyon Oranı5181101
DC Bara Gerilimi 48VDCTepe TorkN.m232935
Nominal TorkN.m10.516.521
Maksimum Hızrpm986250
Anma hızırpm593730
Nominal HızArms6.395.074.91
Nominal AkımArms2.922.892.95
Tork SabitiN.mArms3.605.717.13
Motor Faz-Faz DirenciOhm(20℃)0.89
Motor Faz-Faz EndüktansımH1.67
Motor Geri EMK SabitiVms/krpm7
Mutlak EnkoderEnkoder Tipi
Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)bitTek turlu: 2²⁰ (1,048,576); Çok turlu: 2¹² (4,096)
Konumlandırma HassasiyetiArk saniyesi≤75
Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
TekrarlanabilirlikArk saniyesi≤10
Eğilme Rijitliğix10°N.mrad8
Burulma Rijitliğix10°N.m/rad0.46                             0.6
Güç Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)N.m≥0.65
Rotor Atalet MomentiFrensizkg*m²3.52*10^-5
Frenlikg*m²3.76*10^-5
KütleFrensizKg0.875
FrenliKg0.92
Motor Kutup ÇiftleriKutup16
Tork SensörüAnma AralığıNm-35-0-35Nm
Nihai Aşırı Yük%F.S.200%
Güvenli Aşırı Yük%F.S.150%
Sıcaklık Kayması%F.S.±0.2%F.S./10℃
Hassasiyet Sıcaklık Kayması%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kuvvet İletim Çözünürlüğü%F.S.<0.2%
Tork DalgalanmasıNm<0.2
Doğrusal Olmama Hatası%F.S.±0.2%F.S.
Örnekleme frekansıkHz8K


Sayfa 3

H A G -17 Gerinim Dalgası Motoru
Redüksiyon Oranı5181101
DC Bara Gerilimi 48VDCTepe TorkN.m232935
Nominal TorkN.m10.516.521
Maksimum Hızrpm986250
Anma hızırpm593730
Nominal HızArms6.395.074.91
Nominal AkımArms2.922.892.95
Tork SabitiN.mArms3.605.717.13
Motor Faz-Faz DirenciOhm(20℃)0.89
Motor Faz-Faz EndüktansımH1.67
Motor Geri EMK SabitiVms/krpm7
Mutlak EnkoderEnkoder Tipi
Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)bitTek turlu: 2²⁰ (1,048,576); Çok turlu: 2¹² (4,096)
Konumlandırma HassasiyetiArk saniyesi≤75
Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
TekrarlanabilirlikArk saniyesi≤10
Eğilme Rijitliğix10°N.mrad8
Burulma Rijitliğix10°N.m/rad0.46                             0.6
Güç Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)N.m≥0.65
Rotor Atalet MomentiFrensizkg*m²3.52*10^-5
Frenlikg*m²3.76*10^-5
KütleFrensizKg0.875
FrenliKg0.92
Motor Kutup ÇiftleriKutup16
Tork SensörüAnma AralığıNm-35-0-35Nm
Nihai Aşırı Yük%F.S.200%
Güvenli Aşırı Yük%F.S.150%
Sıcaklık Kayması%F.S.±0.2%F.S./10℃
Hassasiyet Sıcaklık Kayması%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kuvvet İletim Çözünürlüğü%F.S.<0.2%
Tork DalgalanmasıNm<0.2
Doğrusal Olmama Hatası%F.S.±0.2%F.S.
Örnekleme frekansıkHz8K


Sayfa 4

HAG-20 Harmonik Tahrik Aktüatörü
Redüksiyon Oranı5181101121
DC Bara Gerilimi 48VDCTepe TorkN.m5283104111
Nominal TorkN.m26425363
Maksimum Hızrpm98625041
Anma hızırpm59373025
Nominal HızArms17.0117.0917.1815.30
Nominal AkımArms8.508.658.758.68
Tork SabitiN.mArms3.064.866.057.25
Motor Faz-Faz DirenciOhm(20℃)0.18
Motor Faz-Faz EndüktansımH0.45
Motor Geri EMK SabitiVms/krpm7.7
Mutlak EnkoderEnkoder Tipi
Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)bitTek turlu: 2²⁰ (1,048,576); Çok turlu: 2¹² (4,096)
Konumlandırma HassasiyetiArk saniyesi≤75
Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
TekrarlanabilirlikArk saniyesi≤10
Eğilme Rijitliğix10°N.mrad24
Burulma Rijitliğix10°N.m/rad1.8                              2.3
Güç Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)N.m≥1
Rotor Atalet MomentiFrensizkg*m²8.81*10^-5
Frenlikg*m²9.47*10^-5
KütleFrensizKg1.43
FrenliKg1.51
Motor Kutup ÇiftleriKutup16
Tork SensörüAnma AralığıNm-140-0-140Nm
Nihai Aşırı Yük%F.S.200%
Güvenli Aşırı Yük%F.S.150%
Sıcaklık Kayması%F.S.±0.2%F.S./10℃
Hassasiyet Sıcaklık Kayması%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kuvvet İletim Çözünürlüğü%F.S.<0.2%
Tork DalgalanmasıNm<0.2
Doğrusal Olmama Hatası%F.S.±0.2%F.S.
Örnekleme frekansıkHz8K


Sayfa 5

H A G -25 Harmonik Aktüatör
Redüksiyon Oranı5181101121
DC Bara Gerilimi 48VDCTepe TorkN.m100158195235
Nominal TorkN.m5485106127
Maksimum Hızrpm78494033
Anma hızırpm59373025
Nominal HızArms27.9827.8427.5527.72
Nominal AkımArms14.0513.9313.9313.93
Tork SabitiN.mArms3.846.107.619.12
Motor Faz-Faz DirenciOhm(20℃)0.1
Motor Faz-Faz EndüktansımH0.56
Motor Geri EMK SabitiVms/krpm8
Mutlak EnkoderEnkoder Tipi
Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)bitTek turlu: 2²⁰ (1,048,576); Çok turlu: 2¹² (4,096)
Konumlandırma HassasiyetiArk saniyesi≤75
Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
TekrarlanabilirlikArk saniyesi≤10
Eğilme Rijitliğix10°N.mrad38
Burulma Rijitliğix10°N.m/rad3.4                             4.6
Güç Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)N.m≥2
Rotor Atalet MomentiFrensizkg*m²1.33*10^-4
Frenlikg*m²1.45*10^-4
KütleFrensizKg2.43
FrenliKg2.54
Motor Kutup ÇiftleriKutup16
Tork SensörüAnma AralığıNm-250-0-250Nm
Nihai Aşırı Yük%F.S.200%
Güvenli Aşırı Yük%F.S.150%
Sıcaklık Kayması%F.S.±0.2%F.S./10℃
Hassasiyet Sıcaklık Kayması%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kuvvet İletim Çözünürlüğü%F.S.<0.2%
Tork DalgalanmasıNm<0.2
Doğrusal Olmama Hatası%F.S.±0.2%F.S.
Örnekleme frekansıkHz8K


Sayfa 6

HAG 32 Harmonik Redüktör Aktüatörü
Redüksiyon Oranı51101161
DC Bara Gerilimi 48VDCTepe TorkN.m218380430
Nominal TorkN.m124247300
Maksimum Hızrpm552817
Anma hızırpm432214
Nominal HızArms45.8240.3328.63
Nominal AkımArms23.9824.1218.38
Tork SabitiN.mArms5.1710.2416.33
Motor Faz-Faz DirenciOhm(20℃)0.067
Motor Faz-Faz EndüktansımH0.46
Motor Geri EMK SabitiVms/krpm10
Mutlak EnkoderEnkoder Tipi
Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)bitTek turlu: 2²⁰ (1,048,576); Çok turlu: 2¹² (4,096)
Konumlandırma HassasiyetiArk saniyesi≤75
Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
TekrarlanabilirlikArk saniyesi≤10
Eğilme Rijitliğix10°N.mrad95
Burulma Rijitliğix10°N.m/rad7.6                              9.9
Güç Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)N.m≥4.2
Rotor Atalet MomentiFrensizkg*m²8.84*10^-4
Frenlikg*m²9.24*10^-4
KütleFrensizKg4.57
FrenliKg4.8
Motor Kutup ÇiftleriKutup16
Tork SensörüAnma AralığıNm-500-0-500Nm
Nihai Aşırı Yük%F.S.200%
Güvenli Aşırı Yük%F.S.150%
Sıcaklık Kayması%F.S.±0.2%F.S./10℃
Hassasiyet Sıcaklık Kayması%F.S.±0.1%F.S./10℃
Kuvvet İletim Çözünürlüğü%F.S.<0.2%
Tork DalgalanmasıNm<0.2
Doğrusal Olmama Hatası%F.S.±0.2%F.S.
Örnekleme frekansıkHz8K


Sayfa 7

HAG-40 Harmonik Hassas Motor
Redüksiyon Oranı5181101121161
DC Bara Gerilimi 48VDCTepe TorkN.m405641702762800
Nominal TorkN.m216345430515557
Maksimum Hızrpm4931252116
Anma hızırpm3522181511
Nominal HızArms59.6259.4152.1847.2837.30
Nominal AkımArms31.8031.9831.9631.9525.97
Tork SabitiN.mArms6.7910.7913.4516.1221.45
Motor Faz-Faz DirenciOhm(20℃)0.05
Motor Faz-Faz EndüktansımH0.35
Motor Geri EMK SabitiVms/krpm13.5
Mutlak EnkoderEnkoder Tipi
Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)bitTek turlu: 2²⁰ (1,048,576); Çok turlu: 2¹² (4,096)
Konumlandırma HassasiyetiArk saniyesi≤75
Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
TekrarlanabilirlikArk saniyesi≤10
Eğilme Rijitliğix10°N.mrad175
Burulma Rijitliğix10°N.m/rad14                              18.6
Güç Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)N.m≥6
Rotor Atalet MomentiFrensizkg*m²1.6*10^-3
Frenlikg*m²1.67*10^-3
KütleFrensizKg7.49
FrenliKg7.8
Motor Kutup Çiftleri Kutup16


Sayfa 8

İndir(3D /PDF)