







mevcut yeri: HONPINE Hassas > Robot Eklem Motoru > Harmonik Mafsal Motoru > STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru

STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru

Name: STO'lu Yüksek Hassasiyetli Enkoderli Robotik Harmonik Dişli Motoru
SKU: -1

● Giriş

HAG Robotik Harmonik Dişli Motoru, özellikle robotik uygulamalar için tasarlanmış bir robot eklem aktüatörüdür. Dahili sürücü, dişli motorunun tabanına entegre edilmiştir ve yüksek hassasiyetli enkoderlerle donatılmıştır—yüksek hızlı tarafta 20-bit çözünürlük ve çıkış tarafında 19-bit—bu sayede tam kapalı çevrim kontrolü sağlar. Ekipmanın daha güvenli çalışmasını sağlamak için opsiyonel STO ve fren fonksiyonları mevcuttur.

Bize Ulaşın

Özellikler

● İsteğe bağlı STO ve fren fonksiyonları mevcuttur, gelişmiş çalışma güvenliği sağlar.

● Entegre hepsi bir arada tasarım, harici sürücülere sahip geleneksel harmonik aktüatörlere kıyasla daha hafiftir.

● 20-bit enkoder ile donatılmıştır, daha düzgün hareket, daha yüksek hassasiyet ve daha düşük hata sağlar, yüksek hassasiyetli kapalı çevrim kontrolü gerçekleştirir.

● Yüksek hassasiyetli harmonik redüktör kullanır, üstün tekrarlanabilirlik ve gecikmesiz yön değiştirme sunar.

● İçi boş mil tasarımına sahiptir, kablo yönlendirme ve yönetimini daha kolay hale getirir.

● Esnek kontrol entegrasyonu için çift 24V dijital giriş ve çıkışların yanı sıra ±10V analog arayüzü destekler.

● EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD ve RS485 Modbus dahil olmak üzere birden fazla iletişim protokolü ile uyumludur.

● Konum, hız ve akım çevrimlerine gerçek zamanlı erişim sağlayan USB hata ayıklama arayüzü sunar, PID parametre ayarı ve sürücü durum izlemeyi mümkün kılar.

● Profil torku, hız, konum, çevrimsel senkron konum/hız/akım, analog kontrol ve referanslama modu dahil olmak üzere birden fazla çalışma modunu destekler.

● Değişken yük koşulları için gelişmiş atalet tanımlama ile donatılmıştır, sistem uyarlanabilirliğini ve performansını iyileştirir.

● STO, aşırı/düşük gerilim, aşırı akım, aşırı sıcaklık, izleme hataları, senkronizasyon hataları ve iletişim arızaları gibi kapsamlı koruma fonksiyonları entegre edilmiştir.

● Endüstriyel ortamlarda güvenilir çalışma için tasarlanmıştır; titreşim direnci, yüksek yalıtım performansı ve IP40'a kadar koruma sınıfı sunar.

Teknik Özellikler

Sayfa 1



HAG-11 Harmonik Dişli Motoru Teknik
Redüksiyon Oranı			51	81	101
DC Bara Gerilimi 48VDC	Tepe Torku	N.m	11.4	15	18
	Nominal Tork	N.m	4.6	6.2	7.3
	Maksimum Hız	rpm	88	56	45
	额定转速	rpm	59	37	30
	Nominal Hız	Arms	3.35	2.78	2.67
	Nominal Akım	Arms	1.50	1.28	1.20
	Tork Sabiti	N.mArms	3.06	4.86	6.06
	Motor Fazdan Faza Direnci	Ohms(20℃)	2.56
	Motor Fazdan Faza Endüktansı	mH	1.8
	Motor Geri EMK Sabiti	Vms/krpm	9.5
Mutlak Enkoder	Enkoder Türü		Mutlak Değer BISS-C Protokolü
	Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)	bit	Tek tur: 2²⁰ (1,048,576); Çok tur: 2¹² (4,096)
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	≤75
			Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
Tekrarlanabilirlik		Arcsec	≤10
Eğim Rijitliği		x10°N.mrad	8
Burulma Rijitliği		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Enerji Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)		N.m	≥0.2
Rotor Atalet Momenti	Fren Olmadan	kg*m²	1.86*10^-5
	Frenli	kg*m²	1.94*10^-5
Kütle	Fren Olmadan	Kg	0.51
	Frenli	Kg	0.55
Motor Kutup Çiftleri		Kutup	10
Tork Sensörü	Nominal Aralık	Nm	-25-0-25Nm
	Nihai Aşırı Yük	%F.S.	200%
	Güvenlik Aşırı Yükü	%F.S.	150%
	Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Hassasiyet Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kuvvet İletim Çözünürlüğü	%F.S.	<0.2%
	Tork Dalgalanması	Nm	<0.2
	Doğrusal olmayan hata	%F.S.	±0.2%F.S.
	Örnekleme frekansı	kHz	8K

Sayfa 2



H A G -14 Harmonik Eklem Motoru Veri Sayfası
Redüksiyon Oranı			51	81	101
DC Bara Gerilimi 48VDC	Tepe Torku	N.m	23	29	35
	Nominal Tork	N.m	10.5	16.5	21
	Maksimum Hız	rpm	98	62	50
	额定转速	rpm	59	37	30
	Nominal Hız	Arms	6.39	5.07	4.91
	Nominal Akım	Arms	2.92	2.89	2.95
	Tork Sabiti	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Motor Fazdan Faza Direnci	Ohms(20℃)	0.89
	Motor Fazdan Faza Endüktansı	mH	1.67
	Motor Geri EMK Sabiti	Vms/krpm	7
Mutlak Enkoder	Enkoder Türü		Mutlak Değer BISS-C Protokolü
	Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)	bit	Tek tur: 2²⁰ (1,048,576); Çok tur: 2¹² (4,096)
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	≤75
			Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
Tekrarlanabilirlik		Arcsec	≤10
Eğim Rijitliği		x10°N.mrad	8
Burulma Rijitliği		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Enerji Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)		N.m	≥0.65
Rotor Atalet Momenti	Fren Olmadan	kg*m²	3.52*10^-5
	Frenli	kg*m²	3.76*10^-5
Kütle	Fren Olmadan	Kg	0.875
	Frenli	Kg	0.92
Motor Kutup Çiftleri		Kutup	16
Tork Sensörü	Nominal Aralık	Nm	-35-0-35Nm
	Nihai Aşırı Yük	%F.S.	200%
	Güvenlik Aşırı Yükü	%F.S.	150%
	Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Hassasiyet Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kuvvet İletim Çözünürlüğü	%F.S.	<0.2%
	Tork Dalgalanması	Nm	<0.2
	Doğrusal olmayan hata	%F.S.	±0.2%F.S.
	Örnekleme frekansı	kHz	8K

Sayfa 3



H A G -17 Gerinim Dalga Motoru
Redüksiyon Oranı			51	81	101
DC Bara Gerilimi 48VDC	Tepe Torku	N.m	23	29	35
	Nominal Tork	N.m	10.5	16.5	21
	Maksimum Hız	rpm	98	62	50
	额定转速	rpm	59	37	30
	Nominal Hız	Arms	6.39	5.07	4.91
	Nominal Akım	Arms	2.92	2.89	2.95
	Tork Sabiti	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Motor Fazdan Faza Direnci	Ohms(20℃)	0.89
	Motor Fazdan Faza Endüktansı	mH	1.67
	Motor Geri EMK Sabiti	Vms/krpm	7
Mutlak Enkoder	Enkoder Türü		Mutlak Değer BISS-C Protokolü
	Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)	bit	Tek tur: 2²⁰ (1,048,576); Çok tur: 2¹² (4,096)
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	≤75
			Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
Tekrarlanabilirlik		Arcsec	≤10
Eğim Rijitliği		x10°N.mrad	8
Burulma Rijitliği		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Enerji Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)		N.m	≥0.65
Rotor Atalet Momenti	Fren Olmadan	kg*m²	3.52*10^-5
	Frenli	kg*m²	3.76*10^-5
Kütle	Fren Olmadan	Kg	0.875
	Frenli	Kg	0.92
Motor Kutup Çiftleri		Kutup	16
Tork Sensörü	Nominal Aralık	Nm	-35-0-35Nm
	Nihai Aşırı Yük	%F.S.	200%
	Güvenlik Aşırı Yükü	%F.S.	150%
	Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Hassasiyet Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kuvvet İletim Çözünürlüğü	%F.S.	<0.2%
	Tork Dalgalanması	Nm	<0.2
	Doğrusal olmayan hata	%F.S.	±0.2%F.S.
	Örnekleme frekansı	kHz	8K

Sayfa 4



HAG-20 Harmonik Tahrik Aktüatörü
Redüksiyon Oranı			51	81	101	121
DC Bara Gerilimi 48VDC	Tepe Torku	N.m	52	83	104	111
	Nominal Tork	N.m	26	42	53	63
	Maksimum Hız	rpm	98	62	50	41
	额定转速	rpm	59	37	30	25
	Nominal Hız	Arms	17.01	17.09	17.18	15.30
	Nominal Akım	Arms	8.50	8.65	8.75	8.68
	Tork Sabiti	N.mArms	3.06	4.86	6.05	7.25
	Motor Fazdan Faza Direnci	Ohms(20℃)	0.18
	Motor Fazdan Faza Endüktansı	mH	0.45
	Motor Geri EMK Sabiti	Vms/krpm	7.7
Mutlak Enkoder	Enkoder Türü		Mutlak Değer BISS-C Protokolü
	Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)	bit	Tek tur: 2²⁰ (1,048,576); Çok tur: 2¹² (4,096)
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	≤75
			Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
Tekrarlanabilirlik		Arcsec	≤10
Eğim Rijitliği		x10°N.mrad	24
Burulma Rijitliği		x10°N.m/rad	1.8 2.3
Enerji Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)		N.m	≥1
Rotor Atalet Momenti	Fren Olmadan	kg*m²	8.81*10^-5
	Frenli	kg*m²	9.47*10^-5
Kütle	Fren Olmadan	Kg	1.43
	Frenli	Kg	1.51
Motor Kutup Çiftleri		Kutup	16
Tork Sensörü	Nominal Aralık	Nm	-140-0-140Nm
	Nihai Aşırı Yük	%F.S.	200%
	Güvenlik Aşırı Yükü	%F.S.	150%
	Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Hassasiyet Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kuvvet İletim Çözünürlüğü	%F.S.	<0.2%
	Tork Dalgalanması	Nm	<0.2
	Doğrusal olmayan hata	%F.S.	±0.2%F.S.
	Örnekleme frekansı	kHz	8K

Sayfa 5



H A G -25 Harmonik Aktüatör
Redüksiyon Oranı			51	81	101	121
DC Bara Gerilimi 48VDC	Tepe Torku	N.m	100	158	195	235
	Nominal Tork	N.m	54	85	106	127
	Maksimum Hız	rpm	78	49	40	33
	额定转速	rpm	59	37	30	25
	Nominal Hız	Arms	27.98	27.84	27.55	27.72
	Nominal Akım	Arms	14.05	13.93	13.93	13.93
	Tork Sabiti	N.mArms	3.84	6.10	7.61	9.12
	Motor Fazdan Faza Direnci	Ohms(20℃)	0.1
	Motor Fazdan Faza Endüktansı	mH	0.56
	Motor Geri EMK Sabiti	Vms/krpm	8
Mutlak Enkoder	Enkoder Türü		Mutlak Değer BISS-C Protokolü
	Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)	bit	Tek tur: 2²⁰ (1,048,576); Çok tur: 2¹² (4,096)
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	≤75
			Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
Tekrarlanabilirlik		Arcsec	≤10
Eğim Rijitliği		x10°N.mrad	38
Burulma Rijitliği		x10°N.m/rad	3.4 4.6
Enerji Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)		N.m	≥2
Rotor Atalet Momenti	Fren Olmadan	kg*m²	1.33*10^-4
	Frenli	kg*m²	1.45*10^-4
Kütle	Fren Olmadan	Kg	2.43
	Frenli	Kg	2.54
Motor Kutup Çiftleri		Kutup	16
Tork Sensörü	Nominal Aralık	Nm	-250-0-250Nm
	Nihai Aşırı Yük	%F.S.	200%
	Güvenlik Aşırı Yükü	%F.S.	150%
	Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Hassasiyet Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kuvvet İletim Çözünürlüğü	%F.S.	<0.2%
	Tork Dalgalanması	Nm	<0.2
	Doğrusal olmayan hata	%F.S.	±0.2%F.S.
	Örnekleme frekansı	kHz	8K

Sayfa 6



HAG 32 Harmonik Redüktör Aktüatörü
Redüksiyon Oranı			51	101	161
DC Bara Gerilimi 48VDC	Tepe Torku	N.m	218	380	430
	Nominal Tork	N.m	124	247	300
	Maksimum Hız	rpm	55	28	17
	额定转速	rpm	43	22	14
	Nominal Hız	Arms	45.82	40.33	28.63
	Nominal Akım	Arms	23.98	24.12	18.38
	Tork Sabiti	N.mArms	5.17	10.24	16.33
	Motor Fazdan Faza Direnci	Ohms(20℃)	0.067
	Motor Fazdan Faza Endüktansı	mH	0.46
	Motor Geri EMK Sabiti	Vms/krpm	10
Mutlak Enkoder	Enkoder Türü		Mutlak Değer BISS-C Protokolü
	Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)	bit	Tek tur: 2²⁰ (1,048,576); Çok tur: 2¹² (4,096)
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	≤75
			Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
Tekrarlanabilirlik		Arcsec	≤10
Eğim Rijitliği		x10°N.mrad	95
Burulma Rijitliği		x10°N.m/rad	7.6 9.9
Enerji Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)		N.m	≥4.2
Rotor Atalet Momenti	Fren Olmadan	kg*m²	8.84*10^-4
	Frenli	kg*m²	9.24*10^-4
Kütle	Fren Olmadan	Kg	4.57
	Frenli	Kg	4.8
Motor Kutup Çiftleri		Kutup	16
Tork Sensörü	Nominal Aralık	Nm	-500-0-500Nm
	Nihai Aşırı Yük	%F.S.	200%
	Güvenlik Aşırı Yükü	%F.S.	150%
	Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Hassasiyet Sıcaklık Sapması	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kuvvet İletim Çözünürlüğü	%F.S.	<0.2%
	Tork Dalgalanması	Nm	<0.2
	Doğrusal olmayan hata	%F.S.	±0.2%F.S.
	Örnekleme frekansı	kHz	8K

Sayfa 7



HAG-40 Harmonik Hassas Motor
Redüksiyon Oranı			51	81	101	121	161
DC Bara Gerilimi 48VDC	Tepe Torku	N.m	405	641	702	762	800
	Nominal Tork	N.m	216	345	430	515	557
	Maksimum Hız	rpm	49	31	25	21	16
	额定转速	rpm	35	22	18	15	11
	Nominal Hız	Arms	59.62	59.41	52.18	47.28	37.30
	Nominal Akım	Arms	31.80	31.98	31.96	31.95	25.97
	Tork Sabiti	N.mArms	6.79	10.79	13.45	16.12	21.45
	Motor Fazdan Faza Direnci	Ohms(20℃)	0.05
	Motor Fazdan Faza Endüktansı	mH	0.35
	Motor Geri EMK Sabiti	Vms/krpm	13.5
Mutlak Enkoder	Enkoder Türü		Mutlak Değer BISS-C Protokolü
Mutlak Enkoder	Enkoder Çözünürlüğü (Çıkış)	bit	Tek tur: 2²⁰ (1,048,576); Çok tur: 2¹² (4,096)
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	≤75
Konumlandırma Doğruluğu		Arcsec	Yukarıdakiler varsayılan değerlerdir; ≤20 tek yönlü konumlandırma hassasiyeti özelleştirilebilir.
Tekrarlanabilirlik		Arcsec	≤10
Eğim Rijitliği		x10°N.mrad	175
Burulma Rijitliği		x10°N.m/rad	14 18.6
Enerji Kesildiğinde Tutma Freni (Motor Tarafı)		N.m	≥6
Rotor Atalet Momenti	Fren Olmadan	kg*m²	1.6*10^-3
Rotor Atalet Momenti	Frenli	kg*m²	1.67*10^-3
Kütle	Fren Olmadan	Kg	7.49
Kütle	Frenli	Kg	7.8
Motor Kutup Çiftleri		Kutup	16

Sayfa 8



İndir(3D /PDF)

+8618994329920

sales@honpine.com