





Entegre Harmonik/Planet Dişli Robot Eklem Motoru/Aktüatörü/Modülü

Robot eklem modülü; robot eklem aktüatörü veya robot eklem motoru olarak da bilinir ve motor, redüktör, enkoder ve sürücü sistemi gibi temel bileşenleri kompakt bir ünitede bir araya getirir. HONPINE robot eklem modülleri, harmonik eklem modülleri ve planet dişli eklem modülleri olarak sunulur. İnsansı robotlar, özel amaçlı robotlar, robot kolları ve dört ayaklı robotlar için önemli güç bileşenleridir. Entegre tasarımları montaj alanını azaltır ve ısı yönetimiyle ilgili zorlukların giderilmesine yardımcı olur. Bu özellikleriyle tıbbi cihazlar, otomasyon sistemleri ve diğer hassas hareket uygulamaları için de uygundurlar.



HONPINE HONPINE Hassas > Robot Eklem Motoru

Harmonik Eklem Motoru/Aktüatörü/Modülü

HONPINE harmonik tahrikli eklem motorları; yüksek hassasiyet, yüksek tork ve geniş içi boş delik çapıyla öne çıkar ve genellikle alanın kısıtlı olduğu uygulamalara çözüm sunar. Özelleştirme desteklenir; bu motorlar özel robotik alanında sıkça kullanılır.

Planet Dişli Eklem Motoru/Aktüatörü/Modülü

Planet dişli eklem motoru da robot güç sistemlerinin temel bileşenlerinden biridir. Harmonik eklem modüllerine kıyasla daha düşük bir redüksiyon oranına, daha yüksek çıkış hızına ve daha yüksek rijitliğe sahiptir; ancak genel çıkış hassasiyeti biraz daha düşüktür. Planet redüktörler, çerçevesiz tork motorları, frenler, enkoderler ve sürücüler gibi yüksek düzeyde entegre bileşenler sayesinde boyutu ve ağırlığı önemli ölçüde optimize edilir ve hassas eklem hareketi kontrolü sağlanır. Böylece daha yüksek tork, daha kompakt boyutlar ve daha düşük ağırlık elde edilir. Planet dişli eklem motorları genellikle geniş bir voltaj aralığını destekler ve düşük gerilimli 24V~48V DC sistemlere uyum sağlar. Ayrıca müşterilerin bireysel gereksinimlerine göre özelleştirilmiş çözümler sunuyoruz.

Robot Eklem Motoru için Çerçevesiz Tork Motoru

HONPINE, üretim verimini ve tedarik kapasitesini artırmak için robot eklem modüllerinin temel bileşenlerini kendi bünyesinde geliştirmeye kararlıdır.
Aşağıda HONPINE’ın standart çerçevesiz tork motorları gösterilmektedir. Bu motorlar, tam entegre eklem modüllerimizde kullanılmak üzere tarafımızca daha da geliştirilip optimize edilmektedir. Bu standart motorlar ayrıca bağımsız ürünler olarak da satın alınabilir.

Robot eklem modülü nedir?

Robot eklem modülü; harmonik tahrik/planet redüktör, çerçevesiz tork motoru, fren, enkoder ve sürücü ünitesi gibi bileşenleri entegre ederek boyut ve ağırlığı optimize eder. HONPINE harmonik eklem motoru; çift enkoder, STO (Güvenli Tork Kesme), tutma freni ve entegre tork sensörleri dâhil olmak üzere çeşitli uygulama ihtiyaçlarını karşılayacak esnek yapılandırma seçenekleri sunar.

Harmonik Eklem Aktüatörü Model Seçimi

HONPINE harmonik tahrikli robot eklem modülleri, farklı pazar taleplerini karşılamak üzere şu anda üç ana seriye ayrılır: HPJM, TCHL, HAU ve HAG.

Bu kılavuz; maliyet kontrolü, teslim süresi ve temel performans gereksinimleri gibi faktörlere dayanarak uygulamanız için en uygun aktüatörü seçmenize yardımcı olacak genel bir başlangıç bilgisi sunar.

Ayrıntılı seçim ve teknik destek için daha kapsamlı değerlendirme yapmak üzere lütfen bizimle iletişime geçin.

HPJM

TCHL

HAG

HAU

Temel Özellikler

2020’den bu yana seri üretimde olan HPJM serisi, insansı robotlar için olgunlaşmış ve kendini kanıtlamış bir eklem çözümü sunar. Harmonik redüktör, servo sürücü, enkoder ve çerçevesiz tork motorunu bir araya getirir; isteğe bağlı çift enkoder ve tutma freni sunar. Desteklenen iletişim protokolleri arasında CAN (özel protokol), CANopen ve EtherCAT bulunur.

Temel Avantajlar

- Aynı performans gereksinimlerini karşılarken sistem entegrasyonu için daha fazla alan bırakan son derece kompakt tasarım.

- Diğer harmonik eklem modülü serilerine kıyasla daha geniş iç delik ve sektör lideri tork yoğunluğu.

- İsteğe bağlı düşük sıcaklık gresiyle −40°C’ye kadar zorlu ortamlarda çalışma.

- Özel robotlarda yaygın olarak kullanılır; birçok HONPINE müşterisi uygulama gereksinimlerine uygun sızdırmazlık çözümleri ekler.

Temel Özellikler

HONPINE TCHL harmonik eklem modülünde, maliyetlerin daha iyi kontrol edilmesi için şirket içinde geliştirilen bir harmonik redüktör kullanılır. Standart olarak 23 bit çözünürlüğe sahip çift tek turlu mutlak enkoderler sunar ve CAN FD ile EtherCAT iletişim protokollerini destekler. Tutma freni ve tork sensörü isteğe bağlıdır. Terminal konnektörlü entegre kablo demeti, kabloların içi boş milden geçirilmesini ve modüller arasında zincirleme bağlantı kurulmasını destekler.

Temel Avantajlar

- Önemli maliyet avantajları.

- Ön, yan ve arka montaj dâhil esnek montaj seçenekleri.

- Kablo demeti tasarımı, sistem entegrasyonunu kolaylaştırır.

- Hafif yapısı ve kolay montajı sayesinde insansı robotlar ve diğer somutlaşmış yapay zekâ uygulamaları için son derece uygundur.

Temel Özellikler

HONPINE HAG harmonik eklem modülüne dahili tork sensörü entegre edilebilir ve özel güvenlik gereksinimlerini karşılamak için isteğe bağlı STO (Güvenli Tork Kesme) işlevi sunulur. Yüksek güvenilirlik düzeyini sağlamak için daha hassas bir harmonik redüktör kullanır. Desteklenen iletişim protokolleri arasında CANopen ve EtherCAT bulunur; tutma freni isteğe bağlıdır.

Temel Avantajlar

- Daha sıkı güvenlik gereksinimlerini destekler.

- Yüksek performanslı ve güvenilir temel redüktör bileşenleri.

- Belirli güvenlik gereksinimleri olan veya redüktör güvenilirliğinin öncelikli olduğu projeler için uygundur.

- Sıkı performans ve güvenilirlik gereksinimleri olan robot kolları ve tıbbi ekipmanlar için ideal bir çözümdür.

Temel Özellikler

HAU Serisi harmonik eklem modülü, HAG Serisi harmonik eklem modülünün geliştirilmiş bir sürümüdür. Tork sensörü içermez; bu nedenle HAG Serisi'ne kıyasla daha uygun maliyetlidir.

Temel Avantajlar

HAU Serisi harmonik eklem modülü geniş bir iç deliğe, yüksek konumlandırma hassasiyetine ve yüksek aşırı yük kapasitesine sahiptir.

Uygulamalar

HAU Serisi harmonik eklem modülü, yüksek hassasiyetli robot kolları, insansı robotlar ve özel amaçlı robotlar için uygundur.

Planet Dişli Eklem Aktüatörü Model Seçimi

HONPINE planet dişli eklem modülleri; dört ayaklı robotlarda, robot köpeklerde, AGV tahrik tekerleklerinde ve diğer uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Farklı müşteri gereksinimlerine ve performans özelliklerine bağlı olarak HONPINE, JRM, HPA ve patlamaya dayanıklı planet dişli eklem modülü serilerini sunar.

JRM

HPA

Patlamaya Karşı Korumalı Seri

HONPINE JRM planet dişli eklem modülü, mühendislik doğrulamasından ve kapsamlı testlerden geçmiştir. JRM sevkiyatlarının şu anda yaklaşık %80’i, yaygın olarak robot köpek olarak bilinen dört ayaklı robotlarda kullanılmaktadır.

Test sırasında HONPINE JRM planet dişli eklem modülleriyle donatılmış bir dört ayaklı robot, iki kasa şişe suya eşdeğer bir yük altında iki saat çalıştırılmıştır. Muhafaza sıcaklığı yaklaşık 60°C’de kalmıştır. Bu test, JRM eklem modülünün ağır yük altında nispeten düşük ısı üretimini korurken yüksek tork sağlayabildiğini ve bu nedenle yüksek yük taşıyan dört ayaklı robotlar için son derece uygun olduğunu göstermektedir.

HONPINE HPA Serisi planet dişli servo eklemi, 210 N·m/kg’a kadar tepe tork yoğunluğu sunar ve iki kademeli yüksek hassasiyetli planet redüksiyon sistemiyle hafif bir tasarıma sahiptir. Konum, hız, tork ve kuvvet-konum kontrolü dâhil olmak üzere çeşitli kontrol modlarını destekler.

HONPINE planet dişli eklemler; maliyet verimliliği, aktarım verimliliği, güvenilirlik ve darbe dayanımı açısından avantajlar sunar. Bir insansı robotta genellikle yaklaşık 31 eklem modülü kullanılır. Daha düşük torklu modeller çoğunlukla üst gövdede, daha yüksek torklu modeller ise kalça ve diz eklemleri dâhil alt gövdede kullanılır. HONPINE planet dişli eklem modülleri şu anda AGV tahrik tekerlekleri için de önemli miktarlarda sevk edilmektedir.

Bu üretim hattında otomotiv şanzımanı üretiminden edinilen proses ve ekipman deneyiminden yararlanılır. Somutlaşmış zekânın gelişmesiyle artan talebi karşılamak üzere üretim kapasitesi artırılırken bu teknolojiler üretim verimliliğini ve ürün dayanıklılığını iyileştirmek için kullanılır.

Patlamaya dayanıklı eklem motoru serisi; diz, eğim ve yuvarlanma eklemleri olmak üzere üç ana eklem türünü kapsar. 450 N·m'ye kadar tepe torku ve 110 N·m nominal tork sunar; 20 kg'ı aşan robot yükleriyle sürekli çalışmayı destekler.

Ürünler, Ex d IIB T4 ve Ex d IIC T6 dâhil olmak üzere çeşitli patlamaya dayanıklı çalışma koşullarını karşılayacak şekilde tasarlanmıştır ve yüksek düzeyde çalışma güvenliği sağlar. Petrol ve kimya endüstrilerinin yanı sıra karmaşık dış mekân ve ** koşulları da dâhil olmak üzere çok çeşitli tehlikeli ortamlarda kullanılabilir.

Patlamaya dayanıklı eklem motorları, birden fazla dört ayaklı robot platformuna başarıyla uyarlanmış ve petrokimya tesisleri, doğal gaz denetim sahaları ve acil kurtarma operasyonları gibi yüksek riskli, erişimi kısıtlı alanlarda kullanılmaya başlanmıştır. Bu alanlarda görevler geleneksel olarak insan çalışanlara veya ithal bileşenlere dayanıyordu. Bu uygulamalar, patlamaya dayanıklı robot köpekler için önemli bir teknolojik ilerlemeyi temsil etmektedir.

Robot Eklem Motoru Çözümleri ve Uygulamaları

HONPINE, uzun yıllardır harmonik robot eklem motorlarını ve planet dişli eklem motorlarını insansı robotlar, çift kollu robotlar, tekerlekli robotlar, dronlar, tarım makineleri, nükleer ekipmanlar, endüstriyel robotlar ve endüstriyel otomasyon ekipmanları dâhil olmak üzere çeşitli alanlarda kullanmaktadır. Bu sektörlere eklem motoru çözümleri sunuyor ve özelleştirme desteği sağlıyoruz. HPJM, TCHL, HAG ve diğer robot eklem motoru serileri, gerçek uygulamalardaki hizmet deneyiminden yararlanılarak geliştirilmiştir.

Harmonik Eklem Motorunun Avantajları ve Dezavantajları Nelerdir?

Harmonik Eklem Motorlarının Avantajları

Yüksek düzeyde entegre tasarımları sayesinde harmonik aktüatör modülleri, geleneksel harmonik redüktör ve servo motor kombinasyonlarına tercih edilen bir alternatif hâline geliyor; daha kompakt yapı, daha kolay montaj ve daha iyi sistem entegrasyonu sunuyor.

Ultra Yüksek Hassasiyet

Minimum aktarım boşluğu ve ±0.01 mm’ye kadar tekrarlanabilir konumlandırma hassasiyeti sayesinde hassas robotik işlemler için vazgeçilmezdir.



Yüksek Redüksiyon Oranı

Yüksek tek kademeli redüksiyon oranı, kompakt boyutta yüksek tork çıkışı sağlayarak etkili bir “düşük hız, yüksek yük” performansı sunar.





Son Derece Kompakt Tasarım

Basit yapı, küçük boyut ve hafif tasarım; bilek ve el gibi alanı kısıtlı robot parçaları için son derece uygundur.



Yüksek Entegrasyon Yeteneği

Genellikle motorları, enkoderleri ve diğer bileşenleri bir araya getiren entegre modüller olarak satılır; kolay montaj ve bakım sağlarken modüler tasarımı da destekler.

Harmonik Eklem Motorlarının Dezavantajları

Harmonik eklem motorunun harmonik redüktörü ve tork sensörü özel olarak geliştirildiğinden fiyatı düşürmek zordur. Ancak yakın gelecekte talep ve üretim kapasitesi belirli bir seviyeye ulaştığında fiyat düşebilir.

Harmonik Tahrikli Robot Eklem Modülü - SSS

HONPINE harmonik DC eklem motorları, somutlaşmış zekâ uygulamaları için özel olarak tasarlanmış harmonik aktüatörlerdir. İlk piyasaya sürülen harmonik aktüatör olan hpjm, günümüzde en istikrarlı performansa ve en kısa teslim süresine sahiptir. Müşteri ihtiyaçlarını karşılamak üzere yakın zamanda iki yeni harmonik DC eklem motoru piyasaya sürdük: TCHL ve HAG. En güncel ürün broşürleri için bizimle iletişime geçin.

Planet Dişli Eklem Motoru - SSS

JRM planet dişli eklem motoru, HONPINE’ın askerî sınıf bir ürünüdür ve genellikle yüksek performanslı robot köpeklerde kullanılır. İnsansı robot biyomimikri uygulamalarına yönelik HPJM harmonik eklem motoru ise daha kompakt bir tasarıma ve daha geniş bir iç boşluğa sahip olacak şekilde yakında piyasaya sürülecektir.

İnsansı Robotlar için Harmonik Tahrikli Aktüatörler - SSS

Bunlar, müşterilerin insansı robot eklem modüllerini ve aktüatör sistemlerini değerlendirirken en sık sorduğu teknik ve satın alma sorularından bazılarıdır. Konular arasında tork seçimi, redüktör oranları, hareket kontrolü, iletişim protokolleri, ısı yönetimi, dinamik yürüme performansı ve insansı robot platformlarıyla entegrasyon yer alır.

Bu kılavuz; mühendislerin, robotik geliştiricilerinin ve satın alma ekiplerinin farklı insansı robot boyutları, taşıma kapasitesi gereksinimleri ve uygulama senaryoları için uygun eklem çözümlerini daha iyi anlamalarına yardımcı olmayı amaçlar.
Daha fazla insansı robot çözümü için lütfen honpine ile iletişime geçin

Robot Eklem Modüllerinin Kullanımına İlişkin Önlemler

Eklem modülleriyle ilgili satış öncesi ve satış sonrası konular hakkında daha fazla bilgi için lütfen bizimle iletişime geçin. HONPINE bire bir teknik destek sağlayacaktır.

● Güvenli Çalıştırma: Güç açıkken kabloları takıp çıkarmayın. Kondansatörlerin bağlantısını kesmeden önce tamamen boşaldıklarından emin olun.
● Ekipman Montajı: Montaj yapısının, entegre eklemin ağırlığını taşıyacak yeterli mekanik dayanıklılığa sahip olduğunu ve güvenli biçimde sabitlendiğini doğrulayın.
● Vida Sıkma: Motor ile yapısal bileşenler arasındaki vidaları sıkarken vida sabitleyici yapıştırıcı ve tork anahtarı kullanılmalıdır. Motor kılavuzunda belirtilen tork değerlerine kesinlikle uyun.
● Kablolama Standartları: Kablolamayı kesinlikle pin tanımlarına göre yapın. Tanımlama için kablo renklerine güvenmeyin ve doğru direnç eşleşmesini sağlayın.
● Güç Kaynağının Kullanımı: Güç kaynağı voltajının entegre eklemin nominal voltajına uygun olduğunu doğrulayın. Kullanıcılar harici lityum piller bağladığında, nominal voltaj 48V ise tam şarjlı pilin voltajı başlatma sırasında 60V’u aşabilir. Bu durum motorun çalışmasını etkileyebilir, hatta motora zarar verebilir. Önleyici tedbirler arasında voltajı dengelemek için elektrolitik kondansatörler takmak veya besleme voltajını kararlı hâle getirmek amacıyla motor güç girişine seri olarak bir voltaj regülasyon modülü bağlamak yer alır.
● Pil Güç Kaynağı Sistemleri: Pille çalışan sistemlerde pilin kendisi ters akımı soğurabilir ve voltajın nominal sınırı aşmasını önlemeye yardımcı olabilir.
● Anahtarlamalı Güç Kaynağı Sistemleri: Anahtarlamalı güç kaynağı sistemlerinde entegre motor, hızlı yavaşlama sırasında veya yer çekimi yükleri tarafından tahrik edildiğinde rejeneratif enerji üretebilir. Bu durum DC bara voltajını yükselterek aşırı voltaj alarmlarını tetikleyebilir. Bunu önlemek için büyük kapasiteli elektrolitik kondansatörlerin paralel bağlanması veya voltaj sıçramalarını azaltmak üzere frenleme dirençlerinin eklenmesi önerilir.
● Elektrik Çarpması ve Ezilme Yaralanmalarından Kaçının: Elektrik çarpması veya hareketli yapıların neden olabileceği ezilme yaralanmalarını önlemek için motor açıkken, çalışırken veya yapısal bileşenlere bağlıyken motora elinizle doğrudan dokunmayın.
● Motorun Sökülmesi: Motorun yetkisiz kişilerce sökülmesi yasaktır. Sökme işlemi yalnızca özel durumlarda, danışıldıktan ve profesyonel gözetim altında yapılabilir. Yetkisiz sökme işlemi garantiyi geçersiz kılar.
● Sökme Sonrası Taşıma: Motor gözetim altında sökülür ve geri gönderilmesi gerekirse, titreşim veya darbelerin redüktör vidaları, arka kapak vidaları ve diğer sabitleme bileşenleri dâhil taşıma hasarına yol açmasını önlemek için sevkiyattan önce tüm orijinal vidaların doğru şekilde yeniden takılıp sabitlendiğinden emin olun.

Sektör Trendleri

+8618994329920

sales@honpine.com