Bir robot eklem modülünün, hassas ve kapalı çevrimli robotik hareket için enkoderler, hassas redüktörler, servo motorlar ve tork sensörleri kullanarak konum ve torku nasıl kontrol ettiğini öğrenin.

Çift enkoderli robot mafsalları, yüksek performanslı robotik sistemlerde giderek daha önemli hale gelmektedir. Ancak ikinci bir enkoder eklemek, yalnızca başka bir sensör takmak anlamına gelmez. Asıl amaç, iki farklı soruya yanıt vermektir: Motor ne kadar hareket etti? Robot mafsalı gerçekte ne kadar hareket etti? Çerçevesiz tork motoru, hassas redüktör, enkoder ve çıkış flanşından oluşan bir robot mafsal modülünde, motor tarafındaki enkoder motorun konumunu ve hızını doğru bir şekilde ölçebilir. Ancak gerçek mafsal çıkışı; transmisyon hatası, burulma deformasyonu, sürtünme, termal kayma, montaj toleransları ve harici yükteki değişikliklerden etkilenmeye devam edebilir. Çift enkoderli robot mafsalının daha kapsamlı bir geri besleme mimarisi sağlayabilmesinin nedeni budur. Enkoderlerden biri motor tarafını izlerken diğeri mafsalın çıkış tarafını ölçer. Birlikte çalışarak kontrolörün hem motor dinamiklerini hem de gerçek mafsal konumunu gözlemlemesini sağlarlar.

Robotlar daha hassas, kompakt ve akıllı hale geldikçe robot mafsalı tasarımı; yüksek tork, hassas konumlandırma, akıcı hareket, güvenilirlik ve kolay entegrasyon konusunda giderek artan taleplerle karşı karşıya kalmaktadır. Ayrı motorlar, redüktörler, enkoderler ve frenlere dayanan geleneksel mafsal mimarileri, sistem karmaşıklığını ve geliştirme süresini artırabilir. Harmonik Mafsal Aktüatörleri; hassas aktarım, motor ve geri bildirim sistemlerini bir araya getiren entegre bir çözüm sunarak robot üreticilerinin daha kompakt, verimli ve yüksek performanslı robot mafsalları geliştirmesine yardımcı olur.