Doğru robot eklem aktüatörünü seçmek artık yalnızca tork özelliklerini karşılaştırmak veya bir motor ile dişli kutusunu ayrı ayrı seçmek meselesi değildir. İnsansı robotlar, iş birlikçi robotlar, endüstriyel robotik kollar, tıbbi robotlar, mobil manipülatörler ve özel robotik sistemler çeşitlendikçe, robot üreticileri aynı anda tork, hız, hassasiyet, rijitlik, ağırlık, montaj alanı, geri bildirim, iletişim ve güvenlik arasında denge kurmalıdır. Bu makale, mühendislerin gerçek uygulama probleminden yola çıkarak ve komple robotun mekanik yapısı ile kontrol gereksinimlerine uygun eklem düzeyinde bir çözüm geliştirerek doğru harmonik eklem aktüatörünü veya robot eklem motorunu nasıl seçebileceğini açıklamaktadır.

CAN, CANopen veya EtherCAT kullanarak konumlandırma titreşimini azaltmak ve hareket kararlılığını artırmak için HPJM harmonik mafsal aktüatöründeki PID parametrelerinin nasıl ayarlanacağını öğrenin.

DD Motor ile Harmonik Redüktör arasında seçim yapmak, tork veya konumlandırma doğruluğundan çok daha fazlasına bağlıdır. Direct Drive Motor, doğrudan tork iletimi, hızlı dinamik tepki ve minimum mekanik aktarım sağlarken Harmonik Redüktör, yüksek redüksiyon oranı, yüksek tork yoğunluğu, düşük boşluk ve kompakt entegrasyon sunar. Bu makale; mühendislerin robot eklemleri, CNC döner tablaları, yarı iletken ekipmanları ve hassas otomasyon sistemleri için doğru döner tahriki seçmesine yardımcı olmak amacıyla DD Motor ile Harmonik Redüktörü tork, hız, doğruluk, dinamik tepki, rijitlik, verimlilik, enkoder gereksinimleri, montaj alanı ve uygulama senaryoları dahil 10 temel mühendislik faktörü üzerinden karşılaştırır.

İşbirlikçi robot eklemleri; yüksek tork, kompakt boyut, düşük ağırlık, hassas konumlandırma, hızlı tepki ve kuvvet etkileşiminde duyarlı tepki gibi birbiriyle çelişen çeşitli gereksinimleri dengelemelidir. Bu nedenle, özellikle kobotlar daha dinamik hareketler ve giderek daha zorlu insan-robot etkileşimleri için tasarlanırken, aktarma mimarisinin seçimi büyük önem taşır. Bu tür uygulamalar için genellikle iki yaklaşım değerlendirilir: DD motoru (doğrudan tahrikli motor) ve bir servo motorla birlikte kullanılan harmonik redüktör. DD motoru mekanik redüksiyon kademesini ortadan kaldırarak motor ile eklem çıkışı arasında doğrudan bağlantı sağlarken, harmonik redüktör kompakt bir motordan yüksek çıkış torku elde etmek için yüksek oranlı hassas bir aktarım kullanır.