6 mm İçi Boş Milli Ultra Kompakt Harmonik Mafsal Modülü

HONPINE HPJM harmonik eklem modülü ile tanışın. Bu ultra kompakt entegre robot eklem aktüatörü, montaj alanının, kablo yönlendirmenin ve hareket kontrolü hassasiyetinin kritik önem taşıdığı uygulamalar için tasarlanmıştır. Kompakt boyutuna ve yüksek entegrasyon düzeyine rağmen modül, dahili kablo yönlendirme için 6 mm'lik bir geçiş deliğine sahiptir. Kompakt, yüksek performanslı döner eklemler gerektiren insansı robotlar, dronlar, optik platformlar ve hassas otomasyon sistemleri için uygundur.

Bu makalede HONPINE Teknik Direktörü Theodore Li, HPJM harmonik eklem modülünün temel özelliklerini, yapısal tasarımını ve mühendislik avantajlarını tanıtıyor.

HONPINE HPJM Harmonik Eklem Modülü: Temel Özellikler

Mühendislik çiziminde HPJM-RE30-40-PRO-XXX-2E-EC olarak belirtilen HONPINE HPJM harmonik eklem modülü; kompakt içi boş mil tasarımını, çift enkoder geri bildirimini ve yüksek düzeyde entegre mekatronik mimariyi (MEA) bir araya getirir.

Temel yapısal avantajları arasında kablo yönlendirme için 6 mm'lik bir geçiş deliği, entegre motor ve sürücü sistemi ve hassas hareket kontrolünü desteklemek üzere tasarlanmış çift enkoder konfigürasyonu bulunur.

HONPINE HPJM Harmonik Eklem Modülünü Neden Tercih Etmelisiniz?

1. Yüksek Entegrasyonlu Mekatronik Tasarım

HPJM; harmonik redüktörü, çerçevesiz tork motorunu, 16 bit enkoderi ve FOC (alan yönlendirmeli kontrol) sürücüsünü Ø57 × 60.5 mm ölçülerindeki kompakt bir gövdede birleştirir.

Müşteriler; motoru, redüktörü, enkoderi ve sürücüyü ayrı ayrı seçip entegre etmek yerine, sistem geliştirmeyi kolaylaştırmak üzere tasarlanmış, yüksek düzeyde entegre bir eklem modülüne sahip olur. Bu yaklaşım, bileşen eşleştirme işlerini azaltabilir, entegrasyon süresini kısaltabilir ve robot geliştirme sürecini hızlandırabilir.

Robot üreticileri için bu entegre mimari, eklem düzeyindeki montaj ve devreye alma karmaşıklığını azaltırken mekanik ve elektrik tasarımını da kolaylaştırır.

2. Dahili Kablo Yönlendirme için 6 mm Geçiş Deliği

HPJM'nin temel özelliklerinden biri, eklemin merkezinden kabloların ve uygulama tasarımının izin verdiği durumlarda pnömatik hatların geçirilmesini sağlayan Ø6 mm içi boş milidir.

Dahili yönlendirme, harici kabloların oluşturduğu girişimi azaltmaya yardımcı olur ve yönlendirme düzenine ve izin verilen dönme aralığına bağlı olarak eklem dönerken kabloların burulmasını veya takılmasını en aza indirebilir.

Bu özellik, birden fazla kablonun kısıtlı eklem yapılarından geçirilmesi gereken insansı robotlar ve kompakt robotik sistemler için özellikle değerlidir. Benzer boyutlardaki içi boş olmayan tasarımlarla karşılaştırıldığında, geçiş delikli konfigürasyon dahili kablo yönlendirme konusunda daha fazla esneklik sunar.

3. Zincirleme Ağ Bağlantısı için Çift EtherCAT Arayüzü

Mühendislik çiziminde X1002WVS-04L konektörlerini kullanan iki EtherCAT konektörü, EtherCAT_Input ve EtherCAT_Output, belirtilmiştir.

Bu giriş/çıkış konfigürasyonu zincirleme ağ bağlantısını destekler ve her eklem için ayrı bir noktadan noktaya iletişim kablosu gerektirmek yerine birden fazla eklem modülünün art arda bağlanmasına olanak tanır.

20'den fazla eklemi bulunan insansı robotlarda zincirleme mimari, kablolama karmaşıklığını azaltmaya ve sistem bağlantılarını basitleştirmeye yardımcı olabilir.

PRO sürümü ayrıca ayrı bir ürün yazılımı indirme arayüzü içerir; bu sayede ana iletişim bağlantısına tamamen bağlı kalmadan her modülün ürün yazılımı güncellenebilir.

Gerçek ağ topolojisi, desteklenen düğüm sayısı ve ürün yazılımı güncelleme prosedürleri, seçilen model ve kontrolör konfigürasyonuna göre doğrulanmalıdır.

4. Arkaya Monte Edilmiş Elektrik Arayüzleri

Güç konektörü, iletişim arayüzleri ve ürün yazılımı indirme portu modülün arka yüzünde toplanmıştır. Çizimde güç konektörü A1257WV-S-2P olarak belirtilmiştir.

Arkaya monte edilen bu düzen, çıkış flanşını ve radyal yüzeyleri çıkıntılı konektörlerden ve harici kablo çıkışlarından arındırır. Mekanik entegrasyonu kolaylaştırabilir, çevredeki yapılarla etkileşimi azaltabilir ve muhafaza tasarımını kolaylaştırabilir.

Geniş açılı hareketler gerektiren veya kompakt bir kol muhafazasının içine monte edilen robot eklemlerinde bu düzen, konektör yerleşimi ve kablo yönetimi açısından daha fazla esneklik sağlar.

Nihai tasarımda yine de konektör boşluğu, kablo bükülme yarıçapı, ısıl yönetim ve amaçlanan dönme aralığı dikkate alınmalıdır.

5. Esnek Montaj için Simetrik Montaj Flanşları

HPJM'nin her iki ucunda simetrik montaj arayüzleri bulunur; bu özellik, farklı robot eklemi konumlarında mekanik entegrasyonu kolaylaştırır.

Sağlanan çizim bilgilerine göre montaj konfigürasyonu; Ø38 mm ve Ø37.5 mm cıvata dairesi düzenlerini, sekiz adet M2.5 dişli deliği ve üç adet M2 geçiş deliğini içerir.

Bu simetrik düzen, aynı eklem modülünün farklı montaj yönlerine uyarlanmasını sağlayabilir ve her eklemin mekanik gereksinimlerine bağlı olarak omuz, dirsek, bilek ve kalça eklemi uygulamalarını destekleyebilir.

Robot üreticileri için ortak bir montaj arayüzü, mekanik varyant sayısını azaltmaya, yedek parça yönetimini kolaylaştırmaya ve robot platformunda modülerliği artırmaya yardımcı olabilir.

6. Düşük Boşluk ve Yüksek Darbe Torku Kapasitesi

HPJM, düşük boşluk özellikleriyle bilinen harmonik transmisyon teknolojisini kullanır. Sağlanan teknik özellikler, yaklaşık 0.67 arkdakika çıkış konumlandırma hassasiyeti ve nominal torkun yaklaşık 1.8 katı darbe torku kapasitesi belirtmektedir.

Bu özellikler; sık yön değişiklikleri, hızlanma ve yavaşlama ile geçici mekanik yükler içeren robotik uygulamalarda fayda sağlayabilir.

Ancak boşluk, konumlandırma hassasiyeti, tekrarlanabilirlik ve kayıp hareket farklı performans göstergeleridir. Gerçek çıkış performansı seçilen modele, yük koşullarına, kontrol konfigürasyonuna ve ölçüm yöntemine bağlıdır. Benzer şekilde, izin verilen darbe torku üreticinin nominal değer koşullarına göre değerlendirilmelidir ve sürekli çalışma torku olarak kabul edilmemelidir.

İnsansı robotlar ve hassas otomasyon ekipmanları gibi uygulamalarda mühendisler, bu parametreleri nominal tork, tepe torku, burulma rijitliği, hız ve ısıl performansla birlikte değerlendirmelidir.

HONPINE HPJM Harmonik Eklem Modülünün Uygulamaları

İnsansı Robotlar

İnsansı robotlar, hassas hareket kontrolünü ve entegre kablo yönlendirmeyi desteklerken uzuvlardaki sınırlı alana sığabilecek kompakt eklem modüllerine ihtiyaç duyar. HPJM'nin kompakt gövdesi, içi boş mili ve entegre sürücü mimarisi; her eklemin tork ve dinamik gereksinimlerine bağlı olarak omuz, dirsek, bilek ve kalça eklemi tasarımlarında değerlendirilmesini mümkün kılar.

Dronlar ve Kompakt Robotik Sistemler

Kompakt robotik platformlarda ve belirli drone mekanizmalarında montaj alanı ve bileşen entegrasyonu önemli tasarım unsurlarıdır. Entegre bir harmonik eklem modülü; ağırlık, tork, hız ve güç gereksinimlerinin uygulamayla uyumlu olduğu döner mekanizmaların montajını kolaylaştırabilir.

Optik Platformlar ve Hassas Otomasyon

Optik konumlandırma sistemleri ve hassas otomasyon ekipmanları, kontrollü hareket ve tekrarlanabilir konumlandırma sağlayan kompakt döner tahriklere ihtiyaç duyabilir. HPJM; gereken açısal hassasiyet, titreşim özellikleri, hareket profili ve çevre koşulları temelinde bu uygulamalar için değerlendirilebilir.

HONPINE HPJM harmonik eklem modülü; kompakt içi boş mil yapısını, entegre motor ve sürücü bileşenlerini, çift enkoder mimarisini ve EtherCAT bağlantısını tek bir döner eklem çözümünde bir araya getirir.

6 mm'lik geçiş deliği dahili kablo yönlendirmesine olanak tanırken arkaya monte konektörler ve simetrik montaj arayüzleri mekanik entegrasyonda esneklik sağlar. Bu özellikleriyle HPJM; insansı robotlar, kompakt robotik sistemler, optik platformlar ve hassas otomasyon uygulamaları için değerlendirilmeye değer bir seçenektir.

Kompakt bir robot eklemi geliştiriyorsanız veya entegre bir harmonik eklem aktüatörü arıyorsanız ayrıntılı teknik özellikler, mühendislik çizimleri ve model seçimi desteği için HONPINE ile iletişime geçin.