Tek Kodlayıcılı ve Çift Kodlayıcılı Harmonik Mafsal Modülleri için Konum Modu Hesaplama Mantığı

Robotiklerin temel donanımında, harmonik eklem modüllerininkonum kontrol doğruluğu genel sistem performansını doğrudan etkiler. Konum modunun hareketi nasıl hesapladığını anlamak, hassas modül kontrolü için çok önemlidir. Bugün, tek enkoderli ve çift enkoderli motorlar için hesaplama mantığını, ayrıca hız kontrolünün temel noktalarını inceleyelim.

Tek Enkoderli Motor Konum Hesaplaması

Tek enkoderli motorlar genellikle 16-bit çözünürlük kullanır. Hesaplamada gerçek dişli redüksiyon oranı dikkate alınmalıdır.

16-bit çözünürlük, motorun bir mekanik devrinin 65,536 darbeye karşılık geldiği anlamına gelir. Çıkış milinde bir devrin darbe sayısını elde etmek için bu değeri redüksiyon oranı ile çarpın.

Örneğin, yaygın olarak kullanılan 121:1 redüksiyon oranında, çıkış milinin bir devri için gereken:

65,536 × 121 = 7,929,856 pulses

Bu değer, tek enkoderli bir motorda konum kontrolünün temel doğruluğunu doğrudan belirler.

Çift Enkoderli Motor Konum Hesaplaması

Çift enkoderli motorlar 18-bit çözünürlük kullanır ve hesaplamada redüksiyon oranı gerektirmez.

18-bit bir enkoder, devir başına 262,144 darbe üretir; bu da darbe sayısı 262,144'e ulaştığında çıkış milinin bir tam devir tamamladığı anlamına gelir. Bu, redüksiyon oranı dönüşüm adımını ortadan kaldırır ve kullanımı daha pratik hale getirir.

Hız Kontrol Mantığı

Hız kontrolü de aynı derecede önemlidir. Konum kontrol modunda, hız zaman içindeki komut verilen konum değişiminden türetilir ve sistem motorun maksimum hızını dahili olarak sınırlar.

Bu maksimum hız, varsayılan değeri 1200 RPM olan SDO parametresi 0x6080 üzerinden yapılandırılabilir.

Gerçek çıkış mili hızına ihtiyacınız varsa, hızın gerçek uygulama gereksinimlerine uygun olmasını sağlamak için bunu motorun redüksiyon oranını kullanarak dönüştürmeniz gerekir.