Harmonik Eklem Motor Sürücüsü Başlatma Sırası Sorununa Çözüm

Bir müşteri, model HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E olan bir HONPINEharmonik eklem motoru satın aldı ve test sırasında sorunlarla karşılaştı.

Bu makale, müşteriler sürücü başlatma sırası sorunlarıyla karşılaştığında HONPINE'ın nasıl teknik destek sağladığını açıklamaktadır.

Sorun Açıklaması

Sorunun, CANopen durum makinesi geçişi sırasında “Ready to Switch On” ile “Operation Enabled” arasında ortaya çıktığı görülüyor.

CANopen durum makinesi diyagramına göre bu, Geçiş 4'e karşılık gelir.

Kontrol sözcüğü tarafından tetiklenen diğer geçişler doğru şekilde çalışsa da, CANopen dokümantasyonunda bu geçiş için belirtilen 0x000F kontrol sözcüğü Geçiş 4'ü tetiklememektedir.

Ek bilgi olarak, geçişi gerçekleştirmeden önce dokümantasyonda önerilen PDO eşlemesini atamaya çalıştık. Ancak, sürücü TPDO1 ve RPDO1 dışındaki herhangi bir PDO'ya PDO atamasını reddediyor gibi göründüğünden bu deneme başarısız oldu.

Kullanılan PDO eşlemesi, referans amacıyla aşağıdaki şekilde gösterilmiştir.

Çeşitli diğer eşlemeler kullanılarak yapılan ileri testler (PDO eşlemesi olmaması dahil) PDO atama adımını başarıyla tamamladı, ancak sistem daha sonra Operation Enabled durumuna geçmeye çalışırken zaman aşımına uğradı.

HONPINE Teknik Yanıtı

 Object 6040 (Controlword) kullanılarak etkinleştirme sırası aşağıdaki gibi basitleştirilebilir:

  6040 → 0x06

  6040 → 0x07

  6040 → 0x0F

Tıkanmanın, Object 6041 (Statusword)  nesnesinin dahili değerlendirme mantığının karşılanmamasından kaynaklandığından şüphelenilmektedir.

Bu, standart bir CANopen etkinleştirme mantığıdır.

PDO işleme iki ayrı adım içerir:

PDO yapılandırması

Etkinleştirme işlemi sırasında PDO kullanımı

PDO yapılandırması TwinCAT içinde gerçekleştirilebilir.

Sürücü, PDO yapılandırmasını tamamlamak için önce yapılandırma moduna geçirilmelidir.

Yapılandırma tamamlandıktan sonra, etkinleştirme sırasını yürütmeden önce sürücü yeniden kontrol etkinleştirme (operational) moduna alınmalıdır.