TwinCAT Satış Sonrası Çözümü ile Harmonic Drive DC Tork Motorunun Sürülmesi

Cihaz durumu Ready olarak görünmesine rağmen, motor müşterinin kendi CiA-402 uygulaması kullanılarak sürülemedi.

CSV mod komutu PDO aracılığıyla 0x6060'a yazıldığında bile, Mode Display (0x6061) her zaman 0 olarak kaldı.

Müşteri Sorusu 1

Dahili olarak tam olarak hangi çift enkoder markası kullanılıyor?

HONPINE Yanıtı

TwinCAT'te enkoder, “Encoder CANopen DS402 / MDP 513” olarak görüntülenir.

Dahili çift enkoder sistemi, tedarik zincirine ve HONPINE'ın şirket içi geliştirmelerine bağlı olarak değişebilir. Birden fazla enkoder markası kullanılmaktadır.

Müşteri Sorusu 2

Lütfen bu belirli motor için derece başına enkoder darbe sayısını doğrulayın

a. TwinCAT kurulum kılavuzunuzda belirtildiği gibi, devir başına 262,144 count doğru mu?

b. Başlangıçta enkoderin 20-bit çözünürlüğe sahip olduğunu, yani devir başına 1,048,576 artım olduğunu varsaydım.

c. Enkoder fabrikada 18-bit olarak çalışacak şekilde yapılandırılmış mı, bu da devir başına 262,144 artım ile sonuçlanıyor mu?

HONPINE Yanıtı

a. 2E enkoder versiyonu 18-bit'tir.

262,144 count, 360 derece çıkış dönüşüne karşılık gelir.

b. Dahili enkoder, bir DPT çift manyetik enkoderdir.

MCU kontrol algoritması sınırlamaları nedeniyle, maksimum hesaplama çözünürlüğü 18 bit'tir.

c. Evet. Sürücü MCU'su verileri 18-bit çözünürlükte işler, bu nedenle

262,144 count = 360 derece.

Müşteri Sorusu 3

Neden “Actual Position”, 0x200D nesnesindeki değerden farklıdır?

Buna kayıtlı bir güç kesintisi ofseti mi neden oluyor?

Motoru manuel olarak hareket ettirdiğimde, 0x200D'deki değer değişiyor, ancak Actual Position (0x6064) değişmeden kalıyor.

HONPINE Yanıtı

Bu davranış, çift enkoder mimarisinden kaynaklanmaktadır.

Ürün, bir dişli redüktörü entegre eder.

Bir enkoder motor tarafını, diğeri ise çıkış tarafını ölçer.

Çıkış konumu 0–360°(veya ±180°) aralığında olduğunda, enkoder 0–262,144 arasındaki değerleri kaydeder.

Çıkış bu aralığı aşarsa, mutlak konum bilgisi kaybolur.

Müşteri Sorusu 4

“Target Velocity” (0x60FF) birimini doğrulayabilir misiniz?

a. Veri sayfasına göre, maksimum çıkış hızı 24 RPM'dir ve bu, motor tarafında 2904 RPM'ye karşılık gelir.

Bunu 262,144 (18-bit enkoder) ile çarpmak, 12,687,769.6 inc/s sonucunu verir.

TwinCAT'te bu değeri PDO aracılığıyla zorla verdiğimde, motor hareket etmiyor.

b. Ancak, bu değerin 1/10'unu (1,268,776) ayarladığımda, motor bunu kabul ediyor ve hareket etmeye başlıyor.

HONPINE Yanıtı

a. Hız birimi 0.01 saniye başına devirdir (motor tarafı).

b. Fabrika testleri sırasında, maksimum hız SDO 0x6080 aracılığıyla sınırlandırılır.

Lütfen bu parametreyi kontrol edin.

Müşteri Sorusu 5

Kayıtlı mutlak enkoder bilgisini nasıl sıfırlayabilirim?

(Kılavuzda belirtildiği gibi: “Çıkış mili açısı, batarya olmadan güç kapandıktan sonra kaydedilir.”)

HONPINE Yanıtı

 Motor standart CiA-402 protokolünü destekler.

Standart konum komutları kullanılarak herhangi bir konum sıfır olarak ayarlanabilir.

Lütfen dokümantasyonda açıklanan prosedürü izleyin.

0x8611 ile ilgili olarak, bunun ağla ilgili bir hata olduğundan şüphelenilmektedir:

Kabloları kontrol edin

PC ağ kartının desteklenip desteklenmediğini kontrol edin

Distributed Clock (DC) senkronizasyon kaybını kontrol edin

Bu izleme tüm master cihazlar tarafından gerçekleştirilir ve motora özgü değildir, örneğin:

TwinCAT, PLC, MCU, Linux sistemleri, PC tabanlı master'lar vb.

Müşteri Sorusu 6

TwinCAT'te tüm konum izlemesini devre dışı bıraktıktan sonra bile, 0x8611 hata kodu hâlâ görünüyor

a. Bunu kendi yazılımımızda yapılandırmak için hangi SDO'ları kullanmalıyız?

Kılavuzda ayrıntılı bilgi bulamıyorum.

b. Bu izleme özelliği TwinCAT'e özgü mü, yoksa motorun içinde mi uygulanıyor?

HONPINE Yanıtı

0x8611 büyük olasılıkla ağla ilgili bir hatadır.

Lütfen kablolamayı, PC ağ kartı uyumluluğunu ve DC senkronizasyonunu kontrol edin.

İzleme işlevleri motorun kendisinin değil, master sistemin bir parçasıdır.

Tüm master cihazlar için geçerlidir (TwinCAT, PLC, MCU, Linux, PC vb.).

Müşteri Sorusu 7

“Profile Acceleration” ile “Maximum Profile Acceleration” arasındaki fark nedir? İkincisi ne zaman kullanılır?

 HONPINE Yanıtı

Bu parametreler yalnızca Profile Mode'da geçerlidir.

Profile Velocity: hedef çalışma hızını kontrol eder

Profile Acceleration: hareket sırasındaki ivmelenme profilini kontrol eder

Müşteri Sorusu 8

EtherCAT kılavuzunda şunu yazdınız: “(16) Hız ve ivmelenme birimleri nelerdir?”

Bu, maksimum ivmelenme değerini mi ifade ediyor?

Çünkü hem “Profile Acceleration” hem de “Maximum Profile Acceleration” birimi açıkça cnt/s² olarak belirtmektedir.

 HONPINE Yanıtı

Hız birimi 0.01 saniye başına devirdir.

Müşteri Sorusu 9

TwinCAT parametre sayfasındaki “Maximum Dynamics” parametreleriyle hangi SDO'lar bağlantılıdır?

 HONPINE Yanıtı

Tüm SDO'lar kontrol edilebilir.

Lütfen SDO nesne sözlüğü dosyasına bakın ve gerekli işleve göre parametreleri uygulayın.