Robotlar için Döner Mafsallar: Hangi Mafsal Mimarisi Robot Tasarımınıza Uygun?

Giriş: Robot Döner Bağlantılarının Önemi Neden Artıyor?

Robotlar eklemler olmadan hareket edemez, ancak robotik sistemler daha kompakt, akıllı ve uygulamaya özel hale geldikçe robot eklemlerinin rolü önemli ölçüde değişmiştir.

Geleneksel bir robotta, döner eklem genellikle motor, dişli redüktörü, enkoder, servo sürücü, fren ve bazen de tork sensörü gibi birkaç bağımsız bileşenin birleştirilmesiyle oluşturulur. Her bileşen belirli bir işlevi yerine getirirken, robot üreticisi bunların eksiksiz bir eklem oluşturacak şekilde entegre edilmesinden sorumludur.

Bu yaklaşım, birçok geleneksel endüstriyel robot için hala pratiktir. Bununla birlikte, modern robotların gereksinimleri giderek daha da zorlayıcı hale gelmektedir. İnsansı robotlar kompakt ve hafif aktüatörlere ihtiyaç duyar. İşbirlikçi robotlar güvenli ve duyarlı hareket kontrolüne ihtiyaç duyar. Tıbbi robotlar genellikle boyut, hassasiyet ve temizlik konusunda katı gereksinimlere sahiptir. Özel amaçlı robotik kollar, alışılmadık mekanik arayüzler, dahili kablo yönlendirmesi veya özelleştirilmiş eklem boyutları gerektirebilir.

Sonuç olarak, robot üreticilerinin karşı karşıya kaldığı soru artık sadece hangi motoru veya dişli kutusunu seçecekleri değil.

Daha önemli soru şu:

Robotun her ekseni için ne tür bir robot eklem mimarisi kullanılmalıdır?

İşte bu noktada entegre robot eklem modülleri giderek daha değerli hale geliyor.

Robotlarda Döner Mafsal Nedir?

Döner bir mafsal, bir robot bağlantısının diğerine göre dönmesini sağlar. Mekanik açıdan bakıldığında bu oldukça basit görünmektedir. Ancak modern bir robotik sistemde, mafsalın genellikle aynı anda birkaç işlevi yerine getirmesi gerekir.

Bu bağlantı noktası tork üretmeli, hareketi iletmeli, doğru konum geri bildirimi sağlamalı, robot kontrolcüsüyle iletişim kurmalı ve değişen yüklere dinamik olarak yanıt vermelidir. Uygulamaya bağlı olarak, frenleme, tork algılama, sıcaklık izleme veya diğer güvenlik fonksiyonlarına da ihtiyaç duyabilir.

Bu nedenle, modern bir robot döner eklemi, yalnızca bir motor veya dişli kutusu olarak değil, giderek daha çok eksiksiz bir mekatronik hareket ünitesi olarak değerlendirilmelidir.

Bu ayrım, özellikle çok eksenli robotlar tasarlanırken önem kazanır. Bir eklemin etrafına yerleştirilen her ek bileşen, robotun kullanılabilir alanını, toplam ağırlığını, kablolama düzenini, mekanik yapısını ve kontrol mimarisini etkiler.

Bu nedenle eklem, izole bir bileşen olmaktan ziyade, genel robot tasarımının önemli bir parçası haline gelir.

Geleneksel Yaklaşım: Robot Eklemini Bireysel Bileşenlerden Oluşturma

Uzun yıllar boyunca robot üreticileri, döner mafsalları tek tek bileşenleri seçip bunları dahili olarak entegre ederek tasarladılar.

İstenilen hız ve torka göre bir motor seçilir. Ardından, motora ve istenen çıkış performansına uygun bir dişli redüktörü takılır. Konum geri bildirimi için bir enkoder eklenirken, servo sürücü genellikle bağlantı noktasının dışına monte edilir. Uygulamaya bağlı olarak, tasarım ayrıca bir fren, tork sensörü, ek konektörler ve diğer elektronik bileşenleri de gerektirebilir.

Bu mimari esneklik sağlar çünkü mühendisler her bir bileşeni bağımsız olarak seçebilirler.

Ancak bu esneklik, ek mühendislik çalışmaları da doğurmaktadır.

Motor ve redüktörün doğru şekilde eşleştirilmesi gerekmektedir. Mekanik arayüzler tasarlanmalıdır. Enkoder sinyalleri kontrol sistemine bağlanmalıdır. Sürücü yapılandırılmalı ve ayarlanmalıdır. Güç ve iletişim kabloları robotun içinden geçirilmelidir. Isı yönetimi de dikkate alınmalıdır.

Robot yapılarının küçülüp daha bütünleşik hale gelmesiyle, bu bileşenler için mevcut alan azalmaktadır.

Sonuç olarak, yaygın bir mühendislik problemi ortaya çıkıyor: Bireysel bileşenlerin her biri kendi özelliklerini karşılıyor olabilir, ancak bunları kompakt ve güvenilir bir robot eklemine entegre etmek giderek zorlaşıyor.

Entegre Robot Eklem Modülleri Robot Tasarımını Neden Değiştiriyor?

Entegre bir robot eklem modülü farklı bir yaklaşım benimser.

Motoru, şanzımanı, enkoderi, sürücüyü ve diğer fonksiyonları tamamen bağımsız bileşenler olarak ele almak yerine, tek bir koordineli hareket ünitesinin parçaları olarak tasarlanabilirler.

Amaç, birden fazla ürünü aynı kutunun içine yerleştirmekten ibaret değil.

Asıl amaç, bu fonksiyonlar arasındaki mekanik, elektriksel ve kontrol arayüzlerini optimize etmektir.

Bu, eklem çevresinde gerekli olan harici bileşen sayısını azaltabilir ve genel robot mimarisini basitleştirebilir. Ayrıca robot üreticilerinin farklı robot platformlarında mekanik ve elektriksel arayüzlerini standartlaştırmalarını kolaylaştırabilir.

Çeşitli robot türleri geliştiren şirketler için bu özellikle değerli hale gelebilir. Farklı robot eksenleri, ortak bir eklem modülü geliştirme yaklaşımı kullanılırken bile farklı tork seviyeleri, boyutlar, iletim teknolojileri veya algılama konfigürasyonları gerektirebilir.

Bu, robot geliştirmenin daha modüler bir yolunu yaratıyor.

Bir robotun her eksende aynı eklem mimarisine ihtiyacı yoktur.

Robot eklem modülleri seçilirken en önemli hususlardan biri, aynı robotun farklı eksenlerinin tamamen farklı gereksinimlere sahip olabileceği gerçeğidir.

Omuz eklemi, aşağı yönde bulunan birçok bağlantıyı desteklediği için yüksek çıkış torkuna ve yüksek yapısal rijitliğe ihtiyaç duyabilir. Dirsek eklemi, tork, hız, ağırlık ve dinamik tepki arasında bir denge gerektirebilir. Bilek eklemi ise robot kolunun ucunda yer aldığı için düşük atalet ve kompakt boyutlara öncelik verebilir.

İnsansı robotlar bu farkı daha da belirgin hale getiriyor. Kalça ve diz eklemleri önemli bir tork kapasitesi gerektirebilirken, bilek ve el eklemleri daha çok kompaktlık, düşük ağırlık ve hızlı tepki veren harekete odaklanabilir.

Aynı prensip endüstriyel robotlar, işbirlikçi robotlar, tıbbi sistemler, mobil manipülatörler ve özel amaçlı robot kolları için de geçerlidir.

Bu nedenle, bir robot eklemini seçerken, tüm robot için aynı aktüatörü seçmek yerine, öncelikle eksenin işlevine odaklanmak gerekir.

Harmonik ve Planet Dişli Modülleri Farklı Tasarım Seçenekleri Sunar

Entegre bir robot ekleminin tek bir özel iletim teknolojisi kullanması gerekmez.

Farklı aktarım mimarileri, farklı performans karakteristikleri kombinasyonları sağlayabilir; bu nedenle hem harmonik hem de planet mafsal modülleri robotik sistemlerde önemli rollere sahiptir.

Yüksek redüksiyon oranları, kompakt boyutlar, düşük boşluk ve hassas konumlandırma gerektiren uygulamalarda harmonik mafsal modülü etkili bir çözüm olabilir. Bu özellikler, montaj alanı ve konumlandırma performansının kritik olduğu birçok robotik mafsal için harmonik iletimi özellikle cazip hale getirir.

Planet dişli modülü, hız, tork, verimlilik, rijitlik ve genel sistem maliyeti arasında gerekli dengenin planet dişli sistemine daha uygun olduğu uygulamalar için başka bir yaklaşım sunar.

Önemli olan nokta şu ki, robot üreticilerinin hangi dişli kutusu teknolojisini kullanacaklarına karar vererek işe başlamalarına gerek yok.

Daha iyi bir mühendislik yaklaşımı, öncelikle bağlantının gereksinimlerini tanımlamak ve ardından uygun aktüatör mimarisini seçmektir.

Bu durum, iletim teknolojisini başlangıç kısıtlaması olmaktan ziyade çözümün bir parçası haline getiriyor.

Entegre bir robot eklem modülü hangi sorunları çözebilir?

Entegre robot eklem modülünün değeri, çözebileceği mühendislik sorunları açısından bakıldığında daha netleşir.

En büyük zorluklardan biri mekanik entegrasyondur. Birden fazla bileşen tek bir aktüatör olarak tasarlandığında, daha az harici mekanik arayüz gerekebilir. Bu, eklem gövdesini basitleştirebilir ve çevredeki robot yapısının tasarımını kolaylaştırabilir.

Bir diğer zorluk ise kablolama. Modern robotlar güç kabloları, enkoder bağlantıları, iletişim hatları, pnömatik borular ve sensör kabloları içerebilir. İçi boş şaftlı bağlantı mimarileri ve entegre konektörler, özellikle birden fazla döner eksene sahip robotlarda daha pratik yönlendirme seçenekleri sağlayabilir.

Üçüncü bir zorluk ise kontrol entegrasyonudur. Tahrik elektroniği ve iletişim arayüzleri eklem içine entegre edildiğinde, harici kontrol mimarisi potansiyel olarak daha kompakt hale gelebilir ve standartlaştırılması daha kolaylaşabilir.

Ayrıca ağırlık ve atalet sorunu da var. Robot tabanından daha uzakta bulunan bileşenler, tüm sistemin dinamik yükü üzerinde önemli bir etkiye sahip olabilir. Bu nedenle, daha hafif entegre bir bağlantı, bağlantının kendisinin ötesinde faydalar sağlayabilir.

Son olarak, entegre modüller, robot geliştirme sırasında gereken tekrarlayan mühendislik işlerinin miktarını azaltabilir. Üreticiler, her yeni robot platformu için aynı motor, redüktör, enkoder ve sürücü kombinasyonunu entegre etmek yerine, yerleşik bir eklem-modül mimarisi üzerinden çalışabilirler.

Kompakt Robotlarda Hafif Robot Eklemlerinin Önemi Neden Daha Büyük?

Robotun birden fazla hareketli parçası olduğunda ağırlık azaltma özellikle önem kazanır.

Robot kolunun ucuna yakın bir konumda bulunan bir eklem, yalnızca kendi ağırlığını değil, aynı zamanda tabana daha yakın olan eklemlerin maruz kaldığı yükü de etkiler.

Bu durum, özellikle motor torkunun ve pil kapasitesinin sınırlı olduğu insansı robotlar ve kompakt robot kolları için önemlidir.

Örneğin, bilek ekleminin kütlesinin azaltılması, dirsek ve omuz eklemlerinin yük gereksinimlerini etkileyebilir. Aynı prensip, kompakt işbirlikçi robotlar ve hafif tıbbi manipülatörler için de geçerlidir.

Bu nedenle, hafif tasarımın değerlendirilmesinde yalnızca tek bir aktüatörün ağırlığına bakılmamalıdır.

Daha faydalı soru, seçilen eklemin robotun kütle dağılımını ve dinamik performansını nasıl etkilediğidir.

HONPINE'ın TCHL platformu, bu gereksinimi karşılamak üzere tasarlanmıştır ve özellikle alan ve ağırlığın kısıtlı olduğu uygulamalar için kompakt bir yapıyı entegre algılama ve esnek mekanik kurulum seçenekleriyle birleştirir.

Öncelik Tork ve Rijitliğe Kaydığında?

Hafif tasarım her zaman en öncelikli unsur değildir.

Endüstriyel robotlar, ağır hizmet tipi manipülatörler, kaynak sistemleri, paletleme ekipmanları ve diğer yüksek yük makineleri, önemli ölçüde daha yüksek çıkış torku ve yapısal rijitlik gerektirebilir.

Bu uygulamalarda, ağırlığı azaltmak amacıyla son derece küçük bir aktüatör seçmek farklı bir soruna yol açabilir.

Bağlantı noktası, yeterli rijitliği ve konumlandırma performansını korurken, gerekli yükü taşıyabilecek kapasitede olmalıdır.

HONPINE'ın HAG platformu, frenleme ve tork algılama gibi yapılandırılabilir fonksiyonların yanı sıra farklı bağlantı boyutları ve tork seviyeleri sağlayarak bu tür gereksinimleri karşılıyor.

HPJM-PRO, tork yoğunluğu, hassas geri bildirim, dinamik tepki ve sürücü entegrasyonunun önemli olduğu yüksek performanslı uygulamalar için entegre bir mimari daha sunmaktadır.

Dolayısıyla amaç, her robot eklemini olabildiğince küçük veya hafif yapmak değildir.

Amaç, her bir eksen için tork kapasitesi, rijitlik, hız, ağırlık, hassasiyet ve sistem entegrasyonu arasında uygun dengeyi bulmaktır.

Tork Algılama, Robot Eklemine Yeni Bir Zeka Katmanı Ekliyor

Bazı robotik uygulamalar, konum ve hız geri bildiriminin sağlayabileceğinden daha fazla bilgi gerektirir.

Bir robot hassas montaj, parlatma, taşlama, esnek manipülasyon veya insanlarla fiziksel etkileşim gerçekleştirdiğinde, kontrol sisteminin eklem üzerinde etkili olan kuvveti veya torku anlaması gerekebilir.

Bu durum, entegre tork algılama sistemlerine olan talebi doğurmaktadır.

Robot ekleminin etrafına ayrı bir tork algılama yapısı eklemek yerine, tork ölçümünü genel mimarisinin bir parçası olarak içeren bir aktüatör tasarlanabilir.

HONPINE'ın TCHL mafsal modülü, mafsal yapısına entegre edilmiş çıkış tarafı tork sensörüyle bu yaklaşıma bir örnek teşkil etmektedir.

Faydası sadece robotun bir sensör daha kazanmasıyla sınırlı değil.

En büyük avantajı ise kuvvet algılamanın aktüatörün kendisinin bir parçası haline gelmesi ve bu sayede tepkisel fiziksel etkileşim gerektiren uygulamalar için kapalı döngü kuvvet ve konum kontrolünün geliştirilmesinin kolaylaşmasıdır.

Bu özellik, özellikle işbirlikçi robotlar, tıbbi robotlar, insansı robotlar, araştırma platformları ve çevreyle temasın görevin önemli bir parçası olduğu diğer sistemler için son derece değerli olabilir.

Esnek Mekanik Kurulum, Özel Robot Tasarımları İçin Kritik Öneme Sahip Olabilir

Her robot geleneksel bir eklem montaj yapısını kullanamaz.

Özel amaçlı robot kolları, tıbbi ekipmanlar, araştırma platformları ve özelleştirilmiş otomasyon sistemleri alışılmadık mekanik kısıtlamalara sahip olabilir.

Aktüatörün belirli bir yönden takılması gerekebilir.

Kablo, bağlantı noktasının merkezinden geçmek zorunda kalabilir.

Bağlantı noktasının doğrudan özelleştirilmiş bir robot bağlantısına bağlanması gerekebilir.

Bu durumlarda, bağlantının mekanik arayüzü, tork ve hız özellikleriyle aynı derecede önemli hale gelebilir.

Birden fazla kurulum konfigürasyonuna sahip bir ortak modül, mühendislere çevredeki robot yapısını geliştirirken daha fazla özgürlük sağlayabilir.

Bu, HONPINE'ın TCHL platformunun tek bir montaj yöntemine göre tasarlanmak yerine esnek kurulum konfigürasyonlarını içermesinin nedenlerinden biridir.

Özelleştirilmiş robotlar için, bu tür bir esneklik, aktüatör çevresinde gereken mekanik yeniden tasarım miktarını azaltabilir.

Robot eklemine tahrik sistemi ne zaman entegre edilmelidir?

Tahrik sisteminin eklem içine entegre edilip edilmemesi robotun mimarisine bağlıdır.

Bazı robotlar için harici servo sürücüler yeterli esneklik sağlar ve üreticinin zaten kurulu bir kontrol paneli ve elektrik mimarisine sahip olması nedeniyle tercih edilebilir.

Ancak kompakt robotlar için harici sürücüler ek alan ve kablolama gereksinimleri yaratabilir.

Entegre bir sürücü, elektronik bileşenlerin bir kısmını aktüatörün içine taşıyarak, eklem çevresine kurulması gereken ekipman miktarını azaltabilir.

Bu, dağıtık mimariye sahip robotlar, kompakt kontrol sistemleri veya sınırlı kurulum alanı için faydalı olabilir.

HONPINE'ın entegre eklem platformları, farklı seviyelerde tahrik ve iletişim entegrasyonu sağlayarak, her uygulamanın aynı konfigürasyonu kullanmasını zorlamak yerine, robotun kontrol gereksinimlerine göre aktüatör mimarisinin seçilmesine olanak tanır.

Neden birleşik modül platformu, tek bir birleşik modelden daha değerlidir?

Robot üreticileri nadiren ömür boyu sadece bir robot geliştirirler.

Bir şirket hafif bir robot koluyla başlayıp daha sonra daha büyük, işbirlikçi bir robot geliştirebilir. Başka bir şirket ise kalça, diz, omuz, dirsek ve bilek için farklı gereksinimlere sahip insansı bir platform geliştirebilir.

Her yeni robot tamamen yeni bir aktüatör mimarisi gerektirirse, geliştirme süresi ve mühendislik kaynakları önemli ölçüde artabilir.

Ortak modül platformu başka bir yaklaşım sunmaktadır.

Üretici, ortak bir geliştirme çerçevesini korurken farklı aktüatör boyutları ve konfigürasyonları seçebilir.

Örneğin, kompakt bir robot ekseni hafif bir eklem mimarisi kullanabilirken, daha yüksek yük taşıyan bir eksen daha büyük tork kapasitesine sahip daha büyük bir eklem kullanabilir. Fiziksel etkileşim gerektiren bir eklem tork algılama özelliği ekleyebilirken, başka bir eksen hızı ve düşük ataleti önceliklendirebilir.

Bu, robot üreticisinin ölçeklenebilir bir eklem mimarisi etrafında bir ürün ailesi oluşturmasına olanak tanır.

Bu, robot eklem modülü platformu kavramının giderek daha önemli hale gelmesinin başlıca nedenlerinden biridir.

HONPINE'nin Entegre Robot Eklem Modülü Yaklaşımı

HONPINE, robot eklemlerinin geliştirilmesine tek bir aktarım teknolojisi perspektifinden değil, farklı robot gereksinimleri perspektifinden yaklaşmaktadır.

Şirketin entegre bağlantı portföyü, harmonik bağlantı modülleri ve planet dişli bağlantı modülü çözümlerini içermekte olup, uygulamaya göre farklı iletim mimarilerinin değerlendirilmesine olanak tanımaktadır.

Son derece kompakt ve hafif robot yapıları için TCHL platformu, kompakt entegrasyon, esnek kurulum ve isteğe bağlı tork algılama özelliklerine odaklanmaktadır.

Yüksek performanslı robotik uygulamalar için HPJM-PRO, motor, şanzıman, geri besleme ve tahrik fonksiyonlarını, zorlu hareket kontrol gereksinimleri için tasarlanmış kompakt bir eklem mimarisi içinde birleştirir.

Endüstriyel robotlar ve yüksek yük gerektiren uygulamalar için HAG platformu, frenleme ve tork algılama gibi yapılandırılabilir işlevlerin yanı sıra daha geniş bir tork kapasitesi yelpazesi sunar.

HONPINE ayrıca, planet dişli aktarım mimarisinin gerekli performans ve sistem tasarımına daha uygun olduğu uygulamalar için planet dişli modülü çözümleri de geliştirmektedir.

Bu ürün stratejisinin amacı, her robotun aynı eklemi kullanmasını sağlamak değildir.

Bu, robot üreticilerine farklı aktüatör mimarileri sunarak, her robot ekseninin gerçek gereksinimlerine göre eklem seçiminin yapılabilmesini sağlamaktır.

Entegre Eklem Modülleri Robot Geliştirme Yöntemini Değiştirebilir

Entegre robot eklem modüllerinin getirdiği en önemli değişiklik, sadece ürün entegrasyonu değil.

Bu, mühendislik sürecinde bir değişikliktir.

Geleneksel bileşen tabanlı yaklaşımda, makine mühendisleri, elektrik mühendisleri ve kontrol mühendisleri, ortak geliştirme sırasında genellikle birkaç bağımsız bileşeni koordine etmek zorundadır.

Entegre bir bağlantı modülü ile, bu arayüzlerin daha fazlası aktüatör seviyesinde tanımlanabilir.

Bu durum, robot üreticisinin robotun mekanik yapısı, hareket planlaması, kontrol algoritmaları, algılama, yazılım ve uygulama geliştirme gibi temel işlevlerine daha fazla odaklanmasını sağlayabilir.

Yeni bir robotik pazarına giren şirketler için bu özellikle değerli olabilir.

Bir şirket, yapay zeka, makine görüşü, lojistik otomasyonu, endüstriyel yazılım veya uygulama mühendisliği alanlarında güçlü yeteneklere sahip olabilir; ancak motor, redüktör, enkoder, sürücü ve robotik aktüatörleri sıfırdan geliştirme konusunda kapsamlı deneyime sahip olmayabilir.

Entegre bir robot eklem modülü, robot platformunun oluşturulması için daha eksiksiz bir donanım temeli sağlayabilir.

Robot için Doğru Döner Bağlantı Parçası Nasıl Seçilir?

Robot ekseninin tüm gereksinimlerine göre doğru robot döner mafsalı seçilmelidir.

İlk olarak genellikle çıkış torku dikkate alınır, ancak tork tek başına yeterli değildir.

Gerekli hız, ivme, izin verilen ağırlık, montaj alanı, konumlandırma performansı, yapısal sağlamlık, şanzıman mimarisi ve çalışma döngüsü, nihai seçimi etkileyen faktörlerdir.

Kontrol mimarisi de dikkate alınmalıdır. Bazı robotlar harici bir sürücüye ihtiyaç duyarken, diğerleri entegre bir sürücü ve iletişim arayüzünden faydalanabilir.

Robot fiziksel etkileşim gerçekleştiriyorsa, kuvvet veya tork algılama önemli bir gereksinim haline gelebilir. Eklem dikey bir eksene monte edilmişse, güvenlik için bir fren de gerekli olabilir.

Mekanik montaj da göz ardı edilmemelidir. İçi boş şaft yönlendirmesi, konektör konumu, montaj yönü ve mevcut montaj alanı, bir bağlantının uygulanabilirliğini önemli ölçüde etkileyebilir.

Bu nedenle, bir robot ekleminin seçimi, bireysel özelliklerin basit bir karşılaştırmasından ziyade, nihayetinde sistem düzeyinde bir mühendislik kararıdır.

Robotlar için Döner Bağlantıların Geleceği

Robotlar için döner bağlantıların gelecekteki gelişimi, daha fazla entegrasyon, modülerlik ve uygulamaya özel konfigürasyon yönünde ilerleyecektir.

Ancak bu, bir şanzıman teknolojisinin diğer tüm teknolojilerin yerini alacağı anlamına gelmez.

Harmonik iletim, kompakt boyutlar, yüksek redüksiyon oranları, düşük boşluk ve hassas hareket gerektiren uygulamalarda önemli bir rol oynamaya devam edecektir.

Planet dişli şanzıman, hız, tork, verimlilik, rijitlik ve maliyet performansı açısından daha iyi bir kombinasyon sağladığı durumlarda değerini koruyacaktır.

Aynı zamanda, motorlar, enkoderler, sürücüler, iletişim arayüzleri, frenler ve algılama teknolojileri giderek daha fazla komple eklem seviyesi platformlarına entegre edilecek.

Dolayısıyla sektör, bileşen seçiminden ortak mimari seçimine doğru ilerliyor.

Bu, robot üreticileri için önemli bir değişiklik.

Mühendisler, bir robota hangi tekil bileşenin takılması gerektiğini sormak yerine, öncelikle tüm eklemin neyi başarması gerektiğini tanımlayarak işe başlayabilirler.

Sonuç: Doğru Robot Eklem Mimarisini Seçmek

Modern bir robot döner eklemi, bir dişli kutusuna bağlı bir motordan çok daha fazlasıdır.

Bu, güç üretimi, iletim, geri besleme, kontrol, algılama, iletişim, frenleme ve mekanik entegrasyonu birleştiren eksiksiz bir hareket ünitesi olabilir.

Bazı robot eksenleri için, entegre bir harmonik mafsal modülü, hassasiyet, kompaktlık ve küçültme oranı açısından en uygun kombinasyonu sağlayabilir.

Diğer uygulamalar için, planet dişli modülü hız, tork, verimlilik, rijitlik ve sistem gereksinimleri arasında daha iyi bir denge sağlayabilir.

Önemli olan nokta, her robotu aynı aktüatör mimarisini kullanmaya zorlamamak.

Daha iyi bir yaklaşım, robotun gerçek gereksinimlerine göre her eksen için uygun eklem mimarisini seçmektir.

HONPINE, entegre robot eklem modülü portföyüyle bu yönde ilerlemektedir.

HONPINE, harmonik mafsal modülleri, planet mafsal modülü çözümleri, farklı tork aralıkları, algılama seçenekleri, tahrik konfigürasyonları ve mekanik arayüzleri bir araya getirerek, tek bir motor veya dişli kutusundan daha fazlasını arayan robot üreticilerine destek sağlayabilir.

Amaç, robotun yapısına, kontrol sistemine ve uygulama gereksinimlerine uyarlanabilen eksiksiz bir robot eklem çözümü sağlamaktır.

Robotlar için döner mafsalların geleceği, evrensel bir aktüatör bulmakla ilgili değil; robot için doğru mafsal mimarisini seçmekle ilgilidir.