Çift Enkoderli Robot Eklem Motoru: Harmonik Redüktör Boşluğunu Nasıl Azaltır ve Konum Hassasiyetini Nasıl İyileştirir

giriiş

Bir robot eklem motoru , sadece bir motor ve dişli kutusunun birleşimi değildir. Yüksek performanslı bir robot ekleminde, motor torku, redüksiyon aktarımı, enkoder geri beslemesi, mekanik sertlik, kontrol algoritmaları ve çıkış doğruluğu, nihai hareket performansını belirlemek için birlikte çalışır.

Bu durum, özellikle robot eklem motorunun içinde harmonik düşürücü kullanıldığında önem kazanır.

Harmonik redüktörler, yüksek redüksiyon oranı, kompakt boyutları, yüksek tork yoğunluğu ve çok düşük boşluk payı sağladıkları için robotik eklemlerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Bununla birlikte, piyasada sıklıkla yanlış anlaşılan bir teknik ifade vardır: bir harmonik redüktörün kelimenin tam anlamıyla sıfır boşluk payı yoktur.

Birçok üretici, pazarlama amacıyla harmonik redüktörleri "sıfır boşluklu" olarak tanımlamaktadır. Mühendislik açısından bakıldığında, bunları belirtilen çalışma koşulları altında son derece düşük boşluğa veya sıfıra yaklaşan boşluğa sahip olarak tanımlamak daha doğrudur.

Mekanik boşluk son derece küçük olsa bile, bir robot ekleminin gerçek çıkış pozisyonu yine de iletim hatası, elastik deformasyon, burulma uyumluluğu, yük değişimi, yatak deformasyonu, montaj toleransı ve diğer faktörlerden etkilenebilir.

İşte bu noktada robot eklem motorunun geri bildirim mimarisi kritik önem kazanıyor.

Tek bir motor tarafı enkoderi, kontrol ünitesine motorun nasıl döndüğünü bildirir. Çift enkoderli bir mimari, çıkış tarafına ek bir ölçüm noktası ekleyerek, kontrol ünitesinin indirgeme mekanizmasından sonra gerçekte ne olduğunu anlamasına olanak tanır.

Yüksek hassasiyetli ve yüksek dinamikli robotlar için bu fark, konumlandırma, yörünge takibi, kuvvet kontrolü ve hareket stabilitesi üzerinde önemli bir etkiye sahip olabilir.

Harmonik redüktörün geri tepmesi son derece düşüktür, ancak tam anlamıyla sıfır değildir.

Robotikte harmonik redüktörlerin popülaritesi, kompakt bir paket içinde çok düşük geri tepme iletim yapısı elde etme yetenekleriyle yakından ilişkilidir.

Geleneksel dişli redüktörlerinden farklı olarak, harmonik transmisyon, kontrollü elastik deformasyon yoluyla yüksek redüksiyon oranları elde etmek için esnek bir kama, dairesel bir kama ve dalga üreteci kullanır.

Bu mimari, üreticilerin birbirine geçen bileşenler arasındaki mekanik boşluğu en aza indirmesine olanak tanır.

Sonuç olarak, harmonik redüktörler, birçok geleneksel redüksiyon mekanizmasına kıyasla son derece düşük geri tepme seviyelerine ulaşabilirler.

Ancak, son derece düşük geri tepme, otomatik olarak mutlak sıfır geri tepme olarak tanımlanmamalıdır.

Gerçek mekanik sistemlerde, çıkış pozisyonu sapmasına çeşitli faktörler katkıda bulunabilir. Bunlar arasında üretim toleransları, montaj koşulları, ön yükleme, aşınma, sıcaklık, yük yönü, elastik deformasyon ve çalışma koşullarındaki değişiklikler yer alabilir.

Bu nedenle, bir robot eklem motorunu değerlendiren mühendisler üç farklı kavramı birbirinden ayırmalıdır:

Geri tepme, hareketin tersine dönmesiyle ilişkili mekanik boşluk veya hareket kaybını ifade eder.

İletim hatası, teorik ve gerçek iletim davranışı arasındaki farkı tanımlar.

Elastik deformasyon, iletim sisteminin ve mekanik yapının tork ve dış yük altında deforme olması sonucu meydana gelir.

Bu etkiler birbiriyle ilişkilidir, ancak özdeş değildir.

Bu ayrım, bir robotun değişen bir yük taşırken yüksek konumlandırma doğruluğunu koruması gerektiğinde özellikle önemlidir.

Düşük Geri Tepme Neden Otomatik Olarak Yüksek Çıkış Doğruluğu Anlamına Gelmez?

Geri tepmesi son derece düşük bir harmonik redüktörün otomatik olarak aynı derecede hassas bir robot eklemi üreteceğini varsaymak cazip gelebilir.

Pratikte, mekanik aktarım, komple hareket zincirinin yalnızca bir parçasıdır.

Bir motor, harmonik redüktör ve motor tarafı kodlayıcıdan oluşan bir robot eklem motorunu ele alalım.

Kodlayıcı, motor milinin dönme konumunu ölçer. Bu sayede kontrol ünitesi, motorun istenen konuma ulaşıp ulaşmadığını belirleyebilir.

Ancak motor mili, robot ekleminin nihai çıkışı değildir.

Motor ile robot bağlantısı arasında harmonik iletim, rulmanlar, gövde, çıkış flanşı ve mekanik yapı bulunur. Değişen yükler altında, her bir bileşen nihai çıkış konumuna katkıda bulunabilir.

Örneğin, robot hızla ivmelendiğinde, aniden durduğunda, yön değiştirdiğinde veya dışarıdan bir kuvvet uyguladığında, eklem üzerinden iletilen tork önemli ölçüde değişir.

Motor tarafındaki enkoder, motorun istenen konuma ulaştığını gösterebilirken, çıkış flanşında şanzıman ve mekanik yapıdan kaynaklanan küçük ama ölçülebilir bir fark oluşabilir.

Bu nedenle motor pozisyon geri bildirimi ve çıkış pozisyon geri bildirimi her zaman aynı şey değildir.

Zorlu robotik uygulamalar için mühendisler, yalnızca motor kodlayıcı çözünürlüğüne odaklanmak yerine, giderek daha çok tüm geri besleme zincirini dikkate almak zorunda kalıyorlar.

Tek bir kodlayıcı size neleri söyleyebilir ve neleri söyleyemez?

Geleneksel bir robot eklem motorunda, motor tarafında tek bir kodlayıcı kullanılabilir.

Bu yapılandırmanın çeşitli avantajları vardır. Nispeten basit, kompakt, uygun maliyetli ve birçok uygulama için yeterlidir.

Motor tarafındaki enkoder, kontrol ünitesine motorun konumu ve hızı hakkında önemli bilgiler sağlar. Komütasyon, hız kontrolü, konum kontrolü ve diğer servo fonksiyonlarını destekleyebilir.

Ancak, çıkış milinin gerçek açısal konumunu doğrudan ölçmez.

Azaltma oranı arttıkça bu ayrım daha da önem kazanır.

Kontrol ünitesi, motor konumundan ve redüksiyon oranından teorik çıkış konumunu hesaplayabilir, ancak hesaplanan konum yine de şanzımanın tam olarak beklendiği gibi davrandığı varsayımına dayanmaktadır.

Gerçek çalışma koşullarında, şanzıman elastik deformasyona veya diğer konum sapmalarına maruz kalabilir.

Orta düzeyde hassasiyet gerektiren robotlar için bu önemli bir sınırlama teşkil etmeyebilir.

Yüksek hassasiyetli robot kolları, insansı robotlar, tıbbi robotlar, kuvvet kontrollü manipülatörler ve yüksek tepki hızı gerektiren diğer sistemler için ise hesaplanan çıkış pozisyonu ile gerçek çıkış pozisyonu arasındaki fark çok daha önemli hale gelir.

Çift kodlayıcılar geri bildirim mimarisini nasıl değiştirir?

Çift kodlayıcılı robot eklem motorunda, bir kodlayıcı motor tarafına, diğeri ise çıkış tarafına yerleştirilir.

İki kodlayıcı, hareket zincirinin farklı kısımlarını gözlemler.

Motor tarafındaki kodlayıcı öncelikle motorun konumu ve hızı hakkında bilgi sağlar.

Çıkış tarafındaki kodlayıcı, eklem çıkışının konumunu doğrudan ölçer.

Kontrol ünitesi daha sonra iki geri bildirim sinyalini karşılaştırarak iletimin nasıl davrandığını anlayabilir.

Bu, ikinci kodlayıcının mekanik boşluğu sihirli bir şekilde ortadan kaldırdığı anlamına gelmez.

Bunun yerine, tek bir kodlayıcının sağlayamayacağı bir şey sunar: gerçek çıkış konumuna ilişkin doğrudan bilgi.

Bu ek geri bildirim, kontrol sisteminin iletim karakteristiklerinden ve yüke bağlı deformasyondan kaynaklanan konum farklılıklarını belirlemesine ve telafi etmesine yardımcı olabilir.

Bir robot eklem motoru için bu, daha eksiksiz bir kapalı döngü kontrol mimarisi oluşturur.

Çift enkoderler, motor hareketini gerçek eklem hareketinden ayırmaya yardımcı olur.

Çift kodlayıcıların temel avantajı sadece "daha yüksek çözünürlük" değildir.

Bu daha kapsamlı bir geri bildirim.

Sadece motor tarafındaki bir enkoder ile kontrol ünitesi öncelikle şunları bilir:

Motorun ne kadar döndüğü.

Çıkış tarafı kodlayıcısı ile kontrol ünitesi ayrıca şunları da belirleyebilir:

Robot ekleminin gerçekte ne kadar döndüğü.

Robot dinamik yüklere maruz kaldığında bu ayrım önem kazanır.

Hızlanma, yavaşlama, yön değiştirme veya dış temas sırasında, şanzıman sistemi ideal, rijit bir mekanik modelden farklı davranabilir.

Motor tarafındaki ve çıkış tarafındaki ölçümler arasındaki fark, bu davranış hakkında faydalı bilgiler sağlar.

Yüksek performanslı robot eklem motorları için bu ek bilgi, daha doğru konum kontrolü ve daha iyi dengeleme stratejilerini destekleyebilir.

Ayrıca, eklem yükü değiştiğinde sistemin yörünge doğruluğunu koruma yeteneğini de geliştirebilir.

Yüksek Dinamikli Robotlar İçin Bu Neden Daha Önemli?

Robot hareketinin daha hızlı ve dinamik hale gelmesiyle birlikte, çıkış tarafı geri bildirimine olan ihtiyaç giderek daha önemli hale geliyor.

Yavaş hareket eden ve nispeten basit hareketler gerçekleştiren bir robot, küçük iletim sapmalarına tolerans gösterebilir.

Sürekli yörünge takibi yapan yüksek hızlı bir robotun toleransı çok daha düşüktür.

Yön değiştiren veya çevreleriyle etkileşime giren robotlar için de aynı durum geçerlidir.

İnsansı robotlar buna özellikle iyi bir örnek teşkil ediyor.

İnsan benzeri robotlar, yürürken, dengede dururken, uzanırken, nesneleri manipüle ederken ve çevreyle etkileşim kurarken eklem yüklerini sürekli olarak değiştirirler.

Diz, ayak bileği, kalça, omuz, dirsek ve bilek sürekli yük altında çalışmaz.

Eklem motoru, sürekli değişen tork ve konum gereksinimlerine yanıt vermelidir.

Bu tür sistemlerde, yalnızca motor tarafındaki geri bildirime güvenmek, gerçek çıkış durumu hakkında yeterli bilgi sağlamayabilir.

Çift kodlayıcı mimarisi, kontrol ünitesine gerçek mekanik çıkışa daha yakın bir ölçüm noktası daha sağlar.

Çift enkoderler, hassasiyet ve yükün aynı anda değiştiği durumlarda özellikle değerlidir.

Robotun değişen yükler altında hassasiyetini koruması gerektiğinde, konum doğruluğu daha da zorlaşır.

Yük taşımayan bir robot kolun, ağır bir parçayı tutacak şekilde hareket ettiğini hayal edin.

Komut edilen mafsal pozisyonu değişmeden kalabilir, ancak şanzımana uygulanan tork önemli ölçüde değişir.

Mekanik sistem bu torka tepki verir.

Harmonik redüktörün boşluğu son derece düşük olsa bile, iletim ve yapısal bileşenler sonsuz derecede rijit değildir.

Dolayısıyla küçük elastik deformasyonlar, gerçek çıkış konumunu etkileyebilir.

Motor tarafındaki bir kodlayıcı tek başına bu çıkış tarafı sapmasını doğrudan gözlemleyemez.

Çift kodlayıcılı bir sistem bunu yapabilir.

Bu durum, çift yönlü geri bildirimi özellikle hassas montaj, robotik parlatma, tıbbi manipülasyon, gelişmiş araştırma robotları ve yüksek performanslı işbirlikçi robotlar gibi uygulamalar için son derece değerli kılmaktadır.

Kodlayıcı çözünürlüğü ile robot eklemlerinin hassasiyeti neden aynı değildir?

Robot eklem motoru seçiminde sıkça karşılaşılan bir diğer yanılgı ise, daha yüksek enkoder bit sayısının otomatik olarak daha doğru bir robot eklemi üreteceği düşüncesidir.

Hayır, öyle değil.

Kodlayıcı çözünürlüğü, kodlayıcının dönme pozisyonunu ne kadar hassas bir şekilde bölebildiğini açıklar.

Sistemin gerçek doğruluğu çok daha geniş bir faktör kombinasyonuna bağlıdır.

Bunlar arasında kodlayıcı doğruluğu, montaj toleransı, eksantriklik, sıcaklık değişimi, mekanik iletim hatası, yapısal rijitlik, kalibrasyon, kontrol algoritmaları ve yük koşulları yer almaktadır.

Örneğin, motor tarafındaki enkoder çözünürlüğünü artırmak, çıkış tarafındaki deformasyonu mutlaka ortadan kaldırmaz.

Bu nedenle, 17 bitlik bir kodlayıcıyı daha yüksek çözünürlüklü bir kodlayıcıyla değiştirmek, robot eklemlerinin gerçek doğruluğunda beklenen iyileşmeyi sağlamayabilir.

Zorlu uygulamalar için mühendisler, yalnızca kodlayıcı çözünürlüğüne odaklanmak yerine, geri bildirim mimarisinin tamamını değerlendirmelidir.

Mutlak enkoderler ve çift enkoderler farklı sorunları çözer.

Mutlak kodlayıcılar ve çift kodlayıcılar bazen birbirleriyle rekabet eden teknolojilermiş gibi ele alınır.

Aslında farklı sorunları çözüyorlar.

Mutlak enkoder, şaftın mutlak açısal konumunu belirler.

Çift kodlayıcı mimarisi, mekanik şanzıman içindeki iki farklı noktanın konumunu belirler.

Dolayısıyla bir robot eklem motoru, mutlak enkoderleri ve çift geri beslemeyi aynı anda kullanabilir.

Örneğin, mutlak motor tarafı enkoderi, güç açıldıktan sonra doğru motor konum bilgisi sağlayabilirken, çıkış tarafı enkoderi robot eklem çıkışından doğrudan geri bildirim sağlar.

Bu kombinasyon, mekanik başlangıç konumlandırmasına olan ihtiyacı azaltırken aynı zamanda konum geri bildirim sisteminin eksiksizliğini de artırabilir.

Sık sık mekanik olarak başlangıç konumuna geri dönmenin sakıncalı veya istenmeyen bir durum olabileceği insansı ve işbirlikçi robotlar için bu mimari özellikle faydalı olabilir.

Robot eklem motorlarında çift enkoder ne zaman kullanılmalıdır?

Her robot ekleminin çift kodlayıcıya ihtiyacı yoktur.

Karar, robotun gerçek performans gereksinimlerine göre verilmelidir.

Uygulama nispeten düşük hızda, düşük yük altında ve orta düzeyde konumlandırma hatasına toleranslı ise, tek bir motor tarafı enkoderi performans, karmaşıklık ve maliyet arasında uygun bir denge sağlayabilir.

Ancak, robotun dinamik yükler altında yüksek konumlandırma doğruluğuna ihtiyaç duyduğu durumlarda çift kodlayıcılar giderek daha cazip hale gelmektedir.

Bu özellikler, özellikle eklemin hassas yörünge takibi, sık yön değiştirme, değişken yükler, kuvvet etkileşimi veya gelişmiş kapalı döngü kontrolünü desteklemesi gerektiğinde önem kazanır.

Dolayısıyla önemli soru şu değil:

"Her robotun çift kodlayıcıya ihtiyacı var mı?"

Daha doğru soru şu:

"Bu robotun eklem çıkışından doğrudan geri bildirim alması gerekiyor mu?"

Cevap evet ise, çift kodlayıcılı bir robot eklem motoru ciddi olarak değerlendirilmeyi hak ediyor.

Entegre Robot Eklem Motorlarının Rolü

Kodlayıcı mimarisi, modern bir robot ekleminin yalnızca bir parçasıdır.

Geleneksel robot tasarımları genellikle bir servo motoru, ayrı bir harmonik redüktörü, harici enkoderi, harici sürücüyü, freni ve çok sayıda kabloyu bir araya getirir.

Bu yaklaşım esneklik sağlar, ancak aynı zamanda tüm bağlantının boyutunu, ağırlığını, kablolama karmaşıklığını ve entegrasyon iş yükünü de artırabilir.

Entegre bir robot eklem motoru, bu bileşenlerin birçoğunu tek bir kompakt modülde birleştirir.

Mimariye bağlı olarak, modül motoru, harmonik redüktörü, enkoder sistemini, sürücüyü, freni, tork sensörünü ve iletişim arayüzlerini entegre edebilir.

Bu durum, mühendislik görevini her bir eklem bileşenini ayrı ayrı tasarlamaktan, robot için uygun bir entegre eklem mimarisi seçmeye dönüştürüyor.

Özel robot kolları, insansı robotlar, işbirlikçi robotlar, tıbbi ekipmanlar ve hassas otomasyon sistemleri geliştiren robot üreticileri için bu, mekanik ve elektriksel entegrasyonu önemli ölçüde basitleştirebilir.

HONPINE Çift Kodlayıcılı Robot Eklem Motoru Tasarımına Nasıl Yaklaşıyor?

HONPINE, motor performansı, iletim, geri besleme, mekanik entegrasyon ve kontrolün tek bir sistem olarak çalışması gereken uygulamalar için entegre robot eklem modülleri geliştirir.

HONPINE, harmonik redüktörü izole bir iletim bileşeni olarak ele almak yerine, farklı robot mimarilerinin gereksinimlerine göre redüktörü motor, enkoder, sürücü ve diğer fonksiyonel elemanlarla entegre eder.

TCHL serisi, ağırlık, montaj alanı, çıkış geri bildirimi ve tork algılamanın özellikle önemli olduğu son derece kompakt robot eklemlerine odaklanmaktadır. Entegre tork sensörü ve esnek bağlantı mimarisi, kompakt kuvvet algılayıcı eklemler gerektiren uygulamalar için uygun hale getirir.

HAG serisi, yüksek çözünürlüklü mutlak enkoderler, isteğe bağlı çift enkoder geri beslemesi, tork algılama, frenleme ve endüstriyel iletişim seçenekleriyle daha geniş bir tork ve konfigürasyon yelpazesi sunar. Bu da onu işbirlikçi robotlardan ve insansı eklemlerden endüstriyel robot kollarına ve hassas otomasyona kadar çeşitli uygulamalar için uygun hale getirir.

HPJM-PRO serisi, yüksek tork yoğunluğu, entegre sürücü elektroniği, hassas geri bildirim ve kompakt mekanik entegrasyon gerektiren yüksek performanslı robot ve otomasyon uygulamaları için tasarlanmıştır.

Önemli olan nokta şu ki, bu platformlar her robotu aynı eklem mimarisine zorlamak için tasarlanmamıştır.

Farklı robotik sistemlerin tork, hız, ağırlık, doğruluk, algılama, frenleme, iletişim ve kurulum açısından farklı gereksinimleri vardır.

Bu nedenle, uygun eklem motoru mimarisi, robotun gerçek mekanik ve kontrol gereksinimlerine göre seçilmelidir.

Düşük Geri Tepmeden Tam Çıkış Geri Bildirimine

Robot eklem teknolojisinin gelişimi, bir redüktörün düşük boşluğa sahip olup olmadığı sorusunun ötesine geçiyor.

Yeni nesil robotik sistemler için mühendislerin tüm hareket zincirini göz önünde bulundurmaları gerekiyor.

Harmonik redüktör, son derece düşük boşluk payı ve yüksek redüksiyon oranları sağlayabilir.

Yüksek çözünürlüklü bir kodlayıcı, hassas açısal ölçüm sağlayabilir.

Güçlü bir motor, yüksek tork ve dinamik ivme üretebilir.

Ancak bu bileşenler, mekanik iletim, geri besleme sistemi, kontrol mimarisi ve yapısal tasarım doğru şekilde eşleştirildiğinde tam potansiyellerine ulaşırlar.

Bu nedenle, çift kodlayıcılı robot eklem motorları, gerçek çıkış konumunun motor konumu kadar önemli olduğu uygulamalar için önemli bir çözüm haline geliyor.

Amaç, çift kodlayıcının harmonik azaltıcı boşluğunu "ortadan kaldırdığını" iddia etmek değildir.

Amaç, eklem çıkışını daha doğru bir şekilde ölçmek ve kontrol ünitesine iletimle ilgili hataları ve yüke bağlı deformasyonu telafi etmek için gereken bilgileri sağlamaktır.

Bu, mühendislik açısından çok daha anlamlı bir avantajdır.

Doğru Robot Eklem Motoru Mimarisini Seçmek

Robot eklem motoru seçerken mühendisler, nominal tork ve redüksiyon oranından daha fazlasını değerlendirmelidir.

Geri besleme mimarisi, mekanik iletimle eş zamanlı olarak değerlendirilmelidir.

Kompakt boyutlar ve düşük ağırlık gerektiren uygulamalar için, entegre bir bağlantı motoru, ayrı motor, redüktör, sürücü ve kablolama bileşenlerinin kapladığı alanı azaltabilir.

Yüksek konumlandırma doğruluğu gerektiren uygulamalar için, motor kodlayıcı çözünürlüğünü artırmaktan ziyade çıkış tarafındaki geri bildirim daha önemli olabilir.

Fiziksel temas, kuvvet kontrollü montaj, parlatma veya insan-robot etkileşimi içeren uygulamalar için entegre tork algılama, önemli bir geri bildirim katmanı daha sağlayabilir.

Dikey bağlantı noktalarında, entegre bir fren sistemi, elektrik kesintisi sırasında güvenliği artırabilir.

Dağıtılmış robot mimarileri için, entegre EtherCAT, CANopen veya diğer iletişim arayüzleri sistem düzeyinde entegrasyonu basitleştirebilir.

Dolayısıyla en iyi robot eklem motoru, mutlaka bir kategoride en yüksek özelliklere sahip olan motor değildir.

Mekanik iletimi, geri besleme mimarisi, algılama yeteneği, tahrik sistemi ve fiziksel boyutları robotun gerçek gereksinimleriyle eşleşen üründür.

Çözüm

Harmonik redüktörler, kompakt boyutları, yüksek redüksiyon oranları, yüksek tork yoğunluğu ve son derece düşük boşluk payı gibi özelliklerini bir araya getirdikleri için yüksek performanslı robot eklemleri için en önemli iletim teknolojilerinden biri olmaya devam etmektedir.

Ancak, son derece düşük tepki, kelimenin tam anlamıyla sıfır tepkiyle karıştırılmamalıdır.

Daha da önemlisi, düşük mekanik boşluk tek başına dinamik yükler altında mükemmel çıkış konumlandırmasını garanti etmez.

Robotlar daha hızlı, daha hafif, daha esnek ve daha etkileşimli hale geldikçe, motor pozisyonu ile eklem çıktısı arasındaki ilişki giderek daha önemli hale geliyor.

Tek bir kodlayıcı motorun yan tarafını ölçer.

Çift kodlayıcı mimarisi, çıkış tarafından doğrudan geri bildirim sağlar.

Bu ek bilgi, kontrol sisteminin iletim davranışını daha iyi anlamasına ve mekanik özellikler ile değişen yüklerden kaynaklanan konum sapmalarını telafi etmesine olanak tanır.

Bu nedenle, çift enkoderli robot eklem motorları, yüksek hassasiyetli ve yüksek dinamik aralıklı robotik uygulamalarda özellikle değerlidir.

HONPINE, TCHL, HAG ve HPJM-PRO dahil olmak üzere çok sayıda entegre robot eklem motor platformu sunarak robot üreticilerinin uygulama gereksinimlerine göre farklı motor performansı, harmonik iletim, enkoder geri beslemesi, tork algılama, sürücü entegrasyonu, frenleme ve iletişim kombinasyonlarını seçmelerine olanak tanır.

Robot eklem tasarımının geleceği, yalnızca teknik özellikler sayfasında "sıfır boşluk" elde etmekle ilgili değil.

Burada amaç, gerçek çalışma koşulları altında gerekli çıktı performansını sağlayan, ölçülebilir, kontrol edilebilir ve entegre bir hareket sistemi oluşturmaktır.